1. 前言
這個是加拿大的乙個公司clearpath做的機械人。
是乙個ros官網支援的機械人。
安裝這個主要是這個機械人最像自動駕駛車輛，雖然這東西是四個電機單獨驅動。
當然也有純粹的自動駕駛測試機械人，用這個的原因是因為：研究室要買這個機械人做測試～
所以現在也算提前上手，在**層面上先深入了解這個機械人。
2. 安裝
ros安裝的是kinetic。ubuntu 16.04 lts。
安裝大部分可以參考ros的介紹robots/husky - ros wikiwiki.ros.org
下面是他們的github官方repohusky/huskygithub.com
注意，因為我的ros版本是kinetic，所以要在branch中選擇kinetic-devel分支的**。
按照官方安裝的時候，會出現一些錯誤，那麼請安裝下面的ros 包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control
$ sudo apt-get install ros-kinetic-multimaster-launch
$ sudo apt-get install ros-kinetic-lms1xx
$ rosdep install --from-path src --ignore-src
因為，只是做**，所以比較簡單。參考下面兩個鏈結。第乙個是，安裝husky庫， 第二個是如何控制husky。simulating huskywiki.ros.orginte***cing with huskywiki.ros.org
這樣，husky**就能執行了。
catkin_make, source devel/setup.bash 以後，就可以輸入下面的命令。roscore
roslaunch husky_gazebo husky_playpen.launch
roslaunch husky_viz view_robot.launch
那麼就能看到如下的畫面。rvizgazebo
如何控制呢？
方法有很多種，反正只要往topic輸入資料就好。
tutorial推薦的是用rqt的外掛程式。這東西我找了半天，發現在這裡。就在眼前，愣是沒看到!
rqt-> plugins->robot tools->robot steeringrobot steering 在這裡！
到這裡，基本的設定就結束了。至於gazebo world和rviz，就看自己設定啦
３．總結
今天總結了一下ros官網支援的機械人husky的基本**環境配置。
然後，分析他們的**裡面的定位模組和概率表示
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