首先了解一下和中斷有關的三個暫存器
ucos臨界段
cpu_critical_enter()
; 關閉中斷
cpu_critical_exit()
; 開啟中斷
os_cfg_isr_post_deferred_en ==
1 osschedlocknestingctr 用於中斷巢狀
由於osschedlocknestingctr 屬於共享資源 保證原子性 ， 在進行操作之前需要進行關閉中斷
os_critical_enter
()
進入臨界段** 鎖排程器 ， 仍能中斷 。主要保護任務間的共享資源
os_critical_exit
() 退出臨界段
os_cfg_isr_post_deferred_en ==
0#define os_critical_enter() cpu_critical_enter() 通關開關中斷的方式實現對**保護
中斷和任務間的共享資源不能通過關排程器的方式 ，需採用關中斷的方式 。
當然最好選擇佇列。
是向―暫存器basepri寫入巨集， 低於configmax_syscall_interrupt_priority的中斷就會被遮蔽freertos 中斷服務程式要呼叫freertos的核心api介面則中斷
優先順序低於配置巨集（configmax_syscall_interrupt_priority）
的值。 高於巨集的中斷不能呼叫核心api介面。 freertos不允許臨界
區無法遮蔽的中斷呼叫系統api，防止低優先順序的中斷巢狀
兩個執行緒如果同時處理核心物件 ，則系統可能發生紊亂（中斷也算作乙個執行緒） 。
freertos :
核心api在處理鍊錶操作時會進入臨界段，遮蔽低優先順序的中斷，執行緒和中斷不可能同時呼叫核心api，所以低優先順序的中斷可以呼叫（末尾帶有isr），而高優先順序不能呼叫。 高優先順序處理類似於乙個前後臺系統。低configmax_syscall_interrupt_priority的中斷之間不會巢狀以保證系統api的操作的」原子性「。
ucos ：
核心物件api中在操作鍊錶時進入關閉中斷 cpu_critical_enter()
此時不能響應中斷。 所以中斷和執行緒不會同時操作核心物件 。任務和中斷的核心物件api無差別。
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