充當多年後的回憶吧。
榮成 1℃
下班回來，拖著感冒的身體，本欲早睡晚起（滑稽臉），奈何心裡不踏實，今天沒有更博學，估計睡不好--!（瞎說）。
剛剛想著處理師兄c++**問題來著，結果自己就是個半瓶水——亂逛當。丟人了······
最近發現入職前三個月學的東西都要忘了，工作就是在機械的搬來搬去，心很慌，所以抓起書來看看，安慰下那浮躁又不安的心，打算看書--------
先去買袋零食？想想算了吧，喝一小瓶酸奶解解饞吧，肉夠多了！
先立個flag,《gps原理與接收機設計》，看完第四章4.2，回顧一下之前的知識點。
gps定位需滿足兩條件：
1. 衛星在空間中的準確位置。這通過星曆(or曆書)經由克卜勒軌道引數計算方法，在經過座標轉換是ok的。
2. 接收機與衛星的精確距離。這思路有二：
ⅰ、載波相位
ⅱ、偽距
偽距：偽距是指衛星定位過程中，**地面接收機到衛星之間的大概距離**。~~假設衛星鐘和接收機鐘嚴格保持同步，根據衛星訊號的發射時間與接收機接收到訊號的接收時間就可以得到訊號的傳播時間，再乘以傳播速度就可以得到衛地距離。~~ 然而兩個時鐘不可避免**存在鐘差**，且訊號在傳播過程中還要受到**大氣折射等因素的影響**，所以通過這種方法**直接測得的距離並不等於衛星到地面接收機的真正距離**
果然，網上解釋的比書上要簡單明瞭的多，書上公式推下來，我靠，推的啥！
總之就那麼一句話，通過時間差計算得到的距離不等於實際的空間距離，對吧。
還是屈服於公式：
偽距觀測方程式：
簡化下，表示長度量為
再簡化下，簡化成誰都不認識的那種
為什麼寫成這樣子呢？
左側未知量=右側已知量，方便建立偽距定位方程式
偽距與測距碼相位：接收機直接測量的是偽碼相位(c/a碼碼相位)1幀=5子幀，1子幀=10個字 1個字=30位 1位=20周1023個碼片 1023碼片=1ms 1位=20ms
載波相位測量值：(存在模糊度)
都卜勒頻移與積分都卜勒
都卜勒頻移沒得說：
都卜勒頻移是乙個瞬時值，體現的是使用者接收機在測量時刻相對於衛星的瞬時運動速度。
積分都卜勒頻移是乙個平均值，體現的是乙個時段內使用者相對於衛星的總位移。
載波跟蹤環路對訊號失鎖後，整週模糊度通常會發生跳變。
未失鎖時，兩時刻之間的都卜勒測量值之差沒有模糊度!!!
偽距和載波相位的對比
偽碼無模糊度，但粗糙，條件苛刻
載波相位平滑、精度高，但含有模糊度。
載波相位正愈發重要，逐漸佔據主導地位，偽碼用來確定載波相位中的整週模糊度。
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