1. 對驅動的要求v90 pn伺服驅動器韌體版本fw v1.3，速度控制模式，102報文+750附加報文。
2. 除錯軟體要求用於portal v15/v15 sp1平台的v90 hsp0185硬體支援包 或gsd檔案
3. 組態方法
(1) 如果使用hsp組態v90 pn(s7-1500(t))，在網路檢視中為v90 pn驅動配置控制報文，在"報文"處選擇"西門子報文102, pzd-6/10"用於軸的速度控制，在"附加報文"處選擇"附加報文750，pzd 3/1"用於附加轉矩及轉矩限幅控制：
注意：使用hsp組態時v90預設是105報文，irt等時同步模式，由於本例使用的102報文不支援等時同步模式，因此配置專案時，需要在同步域設定中將plc及v90均設定為rt「未同步」模式，irt等時同步模式不在此文介紹範圍。
(2) 如果使用gsd檔案組態v90 pn(s7-1200/s7-1500(t))，在裝置檢視中為v90 pn驅動配置控制報文，分別新增"西門子報文102, pzd-6/10"用於軸的速度控制及"附加報文750，pzd 3/1"用於附加轉矩及轉矩限幅控制：
4. 轉矩限幅實現方法
(1) 數值對應關係：
正反轉矩限幅值設定時，標定依據如下圖所示
(2) 軸的控制程式設計(程式僅用於測試功能)：
注意：正向限幅值是正數，負向限幅值是負數。程式設計時如果沒有給正反向限幅組態的位址設定限幅值，則這兩個位址的數值預設是0，代表限幅值為0，此時電機無法旋轉。如果正向限幅值給了負數或反向限幅值給了正數，則電機運轉異常。
750報文包含：3個控制字：分別為附加轉矩給定(位址qw80)轉矩正向限制值(位址qw82), 轉矩負向限制值(位址qw84)，本例僅測試正反限幅功能，並未用到轉矩設定功能，因此轉矩設定位址qw80無效，在此將其設定為0。控制字位址見上圖紅框所示。
(3) 轉矩計算：
步驟2例程執行時用v-assistant軟體讀取的實際轉矩值
p2003引數的實際值
計算結果：
公式：轉矩實際值=轉矩設定值÷(16#4000)×p2003
為了方便計算，將十六進製制轉換成十進位制進行運算，16#0230轉換到十進位制是560，16#4000轉換成十進位制是16384，p2003=6.3270 nm
560÷16384x6.3270=0.216255，和v-assistant軟體監控的0.2166相符。
注意：計算值和監控值有差異是由於沒有同時採集，大致相符即可。
5. 附加轉矩給定實現方法
(1) 數值對應關係：
附加轉矩設定值標定依據如下圖所示
(2) 要實現轉矩模式控制，需要啟用102報文控制字stw 1.14，然後通過750報文的附加轉矩給定傳送設定值。
(3) 程式編寫(程式僅用於測試功能)：控制字stw1 設定為16#447f，代表啟用轉矩控制模式，轉矩給定值設定為16#0250 ,轉矩反饋值是16#024e，本例介紹轉矩控制功能，因此將正反向轉矩限幅值都設定為最大值，qw82=16#4000,qw84=16#c000。
(4) 轉矩計算
步驟3例程執行時用v-assistant軟體讀取的實際轉矩值
計算結果：
公式：轉矩實際值=轉矩設定值÷(16#4000)×p2003
為了方便計算，將十六進製制轉換成十進位制進行運算，16#024e轉換到十進位制是590，16#4000轉換成十進位制是16384，p2003=6.3270 nm
590÷16384×6.3270=0.22783，和v-assistant軟體監控的0.2290相符。
注意：計算值和監控值有差異是由於沒有同時採集，大致相符即可。
6. 轉矩到達限制值判斷方法
根據102報文meldw.1判斷是否到達限制值，如果meldw.1=1代表未到達限制值，meldw.1=0 代表已到達限制值
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