-1：前言:
看到篇對dso零空間介紹的文章，記錄一下防迷路，致敬大神！！！！
1.slam中的零空間：
通常舉例子最常用的就是尺度，也就是當地圖的規模擴大乙個倍數的時候，整個slam的優化問題是不變的，也就是我們所說的不客觀。進而這裡明確乙個點：slam中的零空間其實是整個優化問題的零空間，而不是說是優化中某個節點的零空間。就是說整個優化問題存在不客觀的維度，這個不客觀的維度會通過優化問題進而影響到某個節點的優化，導致那個節點出現問題，常見的比如說純視覺slam在轉彎的時候，尺度會突然變化。
2.dso中的零空間作用：
零空間的正交化去避免零空間對最終的增量產生的影響。
其中紅色的箭頭表示增量方程中求解出來的增量，黑色的虛線表示零空間在這個節點上可能產生的漂移，而藍色的箭頭表示最終我們正交化之後的增量結果，當正交化之後，相機最終的位置會到藍色三角顯示的位置。沿著虛線滑動的所有三角（漂移）都是滿足優化方程的解，當零空間引起增量值變化時，整個優化問題的輸出是不變的！，但是只有藍色三角才是最優的值。零空間的目的就是消除虛線上的漂移找到最佳位置（藍三角）。
零空間之所以能夠肆意變化而不被優化察覺，就是因為零空間產生的影響與優化的梯度方向是正交的，就像乙個平面上的點有可能是三維空間中的一條線一樣，這條線長度再怎麼變化，對於這個面而言始終是乙個點。
記錄一些零散的知識。
因為本人沒有系統的學習過android，所以學的東西零零碎碎的，就在此記錄吧。1.每 0.3秒 執行一次任務 new timer schedule new timertask 0,300 2.在gridlayout 子控制項可以設定 layout columnspan 來橫跨幾列 layout ro...
原創 Beego一些零星的記錄
和之前一樣的風格，比較亂，隨想隨記，見諒！1 首先上來乙個問題，bee run之後報錯！rm rf beego 此處是刪掉go get的beego，待會用git clone乙個下來。不放心的亦可重新命名，備份一下 git clone b master2 connect to the redis ho...
題目記錄 一些零散題目
刪除乙個只包含字母q和n的字串中所有的 nq include include include includeusing namespace std int main 法二 int j 0 while j s.size 2 這個方法可以刪除所有的子串，上面兩個方法有點問題 size t m 0 whi...