模擬動態環境中路徑規劃的時態勢函式方法
動態環境是指障礙物或目標或兩者同時運動的環境。在當前的大多數研究中，試圖在動態環境中導航的機械人都使用反應系統。儘管反應式系統具有執行速度快和開銷少的優點，但在路徑最佳化方面還是要在效能上進行權衡。通常，機械人最終會跟蹤目標，從而遵循目標所走的路徑，並且偏離該策略只是為了避免與它可能遇到的障礙發生碰撞。在路徑規劃器中，從起點到目標的路徑是在機械人出發之前計算的。如果目標或障礙改變位置，則必須重新計算該路徑。在動態環境中，這種情況經常發生。一種補償方法是在規劃路徑時考慮目標速度和障礙物的速度。因此，機械人無需遵循目標，而是可以估算出達到目標的最佳位置，並規劃到達該位置的路徑。在此程式包中，我們模擬了一種在動態環境中進行路徑規劃的方法。該方法使用電位函式方法，該方法在計算電位值時將時間視為變數。特定位置和時間的潛在值表示機械人與障礙物發生碰撞的概率，假設該機械人從該位置開始執行隨機行走。機械人通過使用當前速度外推物件的運動並計算直至預見極限的電位值來規劃路徑，該潛力值是通過使用連通性評估計算最小路徑長度然後確定擴大預見極限的效用來確定的超過最小路徑長度。該方法速度很快，因此如果初始條件在執行時發生更改，則可以以很少的開銷重新規劃路徑。
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