之前一直對其多目標跟蹤的評價指標一知半解，今天記錄一下其具體的演算法細節，不當之處請大家一定要指正！
mota可以算是mot中最重要的乙個指標，其計算公式都耳熟能詳了，如下：
其中g tt
gt_gt
t表示第t幀中ground truth的個數，ftt
ft_ft
t表示第t幀中漏檢的個數，fpt
fp_fp
t表示第t幀中虛檢的個數，ids
wtidsw_
idswt
表示第t幀中軌跡的id號發生轉變的個數。
下面對這四個指標一一進行分析：
g tt
gt_gt
t：很簡單，對應label中第t幀有幾個instance，那麼該值就是標註的instance的個數。總數只需要把每一幀的個數求和即可；
f nt
fn_fn
t：漏檢表示假如gt在第t幀本應該有5個instance，但是在你得到的檢測結果中只有四個能與之匹配（例如匹配可以等價於iou>0.5），這個時候就存在乙個gt的box漏檢，此時fn為1。總數把每一幀的fn求和即可；
f pt
fp_fp
t：虛檢表示檢測出來的bbox不在gt裡面的情況，例如我某一幀檢測到了6個框，但gt只有5個instance，且6個框中只能與gt匹配4個，這種情況下顯然有兩個框不在gt中，因此fp等於2，相應地fn=1；
i ds
wtidsw_
idswt
：我們通過tracking可以得到若干條軌跡，假設gt中只有一條軌跡，那麼這條軌跡可能在不同的時間對應不同的得到的tracking的軌跡。例如前一半時間gt軌跡對應的位置離軌跡1近，此時id號就屬於1；而隨著時間的推移，軌跡1與gt的位置不斷偏離，而軌跡二與gt越來越近，在某個時刻gt就與軌跡2相對應了，此時就發生了id switch。
如果抽象的話可以結合下圖來看，就很清晰了：
以a圖為例：1時刻檢測的框與gt對應的框太遠（iou過大），導致gt漏檢，且檢測框虛檢；2時刻檢測框離gt近了一些，此時檢測框和gt box的iou大於閾值，該檢測框為tp；3時刻出現了兩個檢測框（紅&藍），此時紅框為tp，藍框過遠為fp（此時虛檢的藍色框又開啟了一條軌跡）；4時刻紅色檢測框離gt很遠，但藍色的很近，因此紅色軌跡的檢測框為fp，而藍色的為tp，注意此時該gt軌跡的id從紅色切換到了藍色，即發生了id switch。最後兩幀紅色軌跡消失（檢測框不存在了），藍色始終為tp。因此整個過程gt=6，fn=1（第1幀），fp=4（藍色和紅色的空心點），idsw=1（第4幀）。
因此mota的值越大越好，最大為100（一般採用百分數），最小的話因為fp和ids的關係，可能為負數。
理解了mota以後，其他的評價指標就顯得更容易了。
motp的計算公式相對容易，如下所示：
motp衡量的是檢測結果的精度，即檢測框與給他分配的gt之間的平均度量距離。ctc_
ct表示第t幀成功與gt匹配的檢測框數目（匹配過程可能也是用iou大於某閾值？），而dt,
id_dt,i
表示匹配對之間的距離度量（iou或者歐式距離等度量）。如果度量是iou的話，那麼motp越大越好；如果為歐式距離，那麼motp越小越好。
對於所有的gt裡面的軌跡來說，滿足高於80%時間都能成功匹配的軌跡佔比。這裡不關心中途id是否發生改變，只要能有檢測框和他匹配上即可。還是以下圖為例：
圖（a）gt軌跡只有一條，該軌跡在6個時間點只有第乙個沒匹配上，因此83.3%的時間是有匹配的，此時mt為100%；圖（b）顯然mt為0%；圖（c）有兩條gt軌跡，上面那條5/6時間有匹配，下面那條只有1/3時間有匹配，此時大於80%的只有一條，mt為50%；圖（d）應該也為100%（時間佔比5/6？不太確定）。
因此mt越大越好，mt越大就表明gt中被成功匹配時間佔比很長的軌跡越多，跟蹤效果越好。
對於所有的gt裡面的軌跡來說，滿足小於20%時間都能成功匹配的軌跡佔比。這個指標與mt相反，因此越小表明跟蹤效果越好。
mota指標中詳細講過，即乙個gt軌跡在不同的時間段，可能會和你**出來的不同的軌跡匹配，每一次匹配軌跡的改變就是一次id switch。id switch越大表明**出來的軌跡與gt的偏離就越多（偏離多了才會被其他軌跡接管，出現id switch）。因此該指標越小越好。
深入理解指標
指標 是乙個特殊的變數 它裡面儲存 的數值被解釋成為記憶體裡的乙個位址 指標也是一種資料型別，並且也是有值的。要搞清乙個指標需要搞清指標的四方面的內容 指標的型別,指標所指向的型別,指標的值或者叫指標所指向的記憶體區,還有指標本身所佔據的記憶體區。讓我們分別說明。先宣告幾個指標放著做例子 例一 1 ...
深入理解指標
指標 是乙個特殊的變數 它裡面儲存 的數值被解釋成為記憶體裡的乙個位址 指標也是一種資料型別，並且也是有值的。要搞清乙個指標需要搞清指標的四方面的內容 指標的型別,指標所指向的型別,指標的值或者叫指標所指向的記憶體區,還有指標本身所佔據的記憶體區。讓我們分別說明。先宣告幾個指標放著做例子 例一 1 ...
深入理解指標
指標的概念 指標是乙個特殊的變數，它裡面儲存的數值被解釋成為記憶體裡的乙個位址。要搞清乙個指標需要搞清指標的四方面的內容 指標的型別，指標所指向的型別，指標的值或者叫指標所指向的記憶體區，還有指標本身所佔據的記憶體區。讓我們分別說明。先宣告幾個指標做例子 例一 1 in ptr 2 char ptr...