關於紅外pid循跡模組的原理我之前寫過一篇部落格，大家沒看過的話可以點此鏈結檢視：pid循跡模組原理。此循跡模組可以根據感測器離黑線的距離輸出線性值，但是配置起來比較麻煩，微控制器必須帶有ad採集功能，然後在**中改配置引數比較麻煩。最近本人將之前的pid循跡模組更新了一下,在模組上加入了乙個stm8的微控制器，微控制器通過ad採集資料後直接通過串列埠輸出線性資料，大家只需按下按鍵即可配置循跡模組，再也不用手動改程式配置了。下面給大家介紹一下這款串列埠直輸式pid紅外循跡模組。
如果大家需要購買的話可以點此鏈結購買：串列埠直輸式pid紅外循跡模組a.適合線寬範圍廣，黑線的寬度範圍為1cm到4cm。
b.一鍵配置循跡模組引數，按下配置按鍵後從左到右移動模組即可配置完成。
c.循跡模組輸出值根據模組距黑線距離從左到右，返回值從-1500到1500線性變化。
d.串列埠輸出資料資訊，微控制器不需要ad採集功能即可通過此模組實現pid循跡，只要帶串列埠的微控制器都可以使用。
f.串列埠資料輸出頻率可通過串列埠設定，設定頻率範圍從10hz到300hz。
h.循跡模組適合多種車型，舵機轉向車型和差速轉向車型。
圖1 循跡模組圖示
循跡黑線寬度：1cm-4cm
模組距黑線距離：1.5cm-4cm
資料輸出方式：串列埠
資料輸出頻率：10hz-300hz
資料輸出範圍：-1500-1500
輸入電壓：3.3v-5.0v
模組引數配置方式：按鍵一鍵配置
圖2 循跡模組介面圖
模組正常工作時，工作指示燈會閃爍，串列埠輸出循跡資訊。按下配置按鍵工作指示燈常亮，將模組從黑線左邊移動到黑線右邊，移動完成後再次按下配置鍵，工作指示燈會滅0.5ms後再次閃爍，則表明循跡模組引數配置完成。
配置步驟：
①將循跡模組放置在黑線左邊。
②按下循跡模組配置鍵，工作指示燈會常亮。
③如下圖2所示，將模組從左到右緩慢滑動。
④完成步驟③後再次按下配置按鍵，0.5s後工作指示燈再次閃爍表明配置完成。
圖3 循跡模組配置圖示
串列埠配置需要加入結尾符』\r』 』\n』，也就是換行，否者傳送的命令不能識別。
設定資料輸出頻率：
設定輸出頻率為10hz
串列埠傳送：setfre_10hz
返回：ok
設定輸出頻率為50hz
串列埠傳送：setfre_50hz
返回：ok
設定輸出頻率為100hz
串列埠傳送：setfre_100hz
返回：ok
設定輸出頻率為100hz
串列埠傳送：setfre_100hz
返回：ok
設定輸出頻率為200hz
串列埠傳送：setfre_200hz
返回：ok
設定輸出頻率為300hz
串列埠傳送：setfre_300hz
返回：ok
停止資料輸出：
停止資料輸出
串列埠傳送：stop
返回：ok
開始資料輸出：
開始資料輸出
串列埠傳送：start
返回：ok
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