目錄
一、執行gazebo
二 、gazeb元件
1.world files
2.model files
3.environment variables
三 、gazebo 架構
1.gazebo master
2.通訊庫（communication library）
3.物理庫（physics library）
4.渲染庫（rendering library）
5.感測器庫（sensor generation）
6.gui
7.外掛程式（plugins）
因為gazebo一般不是單獨安裝，基本都是作為ros的外掛程式形式；這裡也是這種情況，所以關於怎麼安裝gazebo的這裡已經略去。
這裡啟動gazebo遇到乙個問題：vmw_ioctl_command error invalid argument，
解決辦法是在終端下設定環境變數為0，$export svga_vgpu10=0
在home目錄下直接執行 gazebo 即可開啟gazebo介面，此時介面world是灰色的什麼都沒有。
對於初學者，可以開啟官網的world模型，其中乙個如下
其他介紹：
gazebo也分客戶端（client）與服務端（server），這裡是這樣區分的。
服務端執行指令：gzserver
客戶端執行指令：gzclient
server端可以理解成伺服器，執行gazebo實際的一些運算分析；
而client則可以理解成顯示器，接受一些資料資訊並顯示，所以可以有多個顯示器存在；
可以新開乙個terminal然後輸出gzclient是沒有問題的，會彈出乙個跟原來一模一樣的視窗；
總結：執行gazebo這個指令時，會同時gzserver與gzclient，也可以分開執行，例如上面gazebo worlds/pioneer2dx.world，可以這樣
gzserver worlds/pioneer2dx.world，然後另外開個terminal，輸入gzclient
這一部分主要介紹在gazebo**執行中的各部分；
主要包括：
該描述檔案包含了**的所有元素，包括機械人，燈光，感測器，以及靜物等等，檔案格式一般是sdf，
並常常乙個.world副檔名。通過gzserver讀取所有資訊並構建乙個world場景；
模型檔案採用的格式與world files相同，sdf（simulation description format）格式，不同的是包含的內容，模型檔案僅包含模型。
模型檔案：
world files檔案：
<?xml version="1.0" ?>
model://ground_plane
model://pioneer2dx
0 0 0 0 0 0
model://sun
模型檔案主要作用是實現原件的復用，例如四個車輪，可以通過乙個模型實現，從而簡化world files。
環境變數，gazebo通過環境變數定位檔案，並連線服務端與客戶端，正常情況下環境變數是預設的，不需要我們進行設定。
一些環境變數：
gazebo_model_path：gazebo所有模型的路徑
gazebo_resource_path：供gazebo所有的資源路徑，例如world
gazebo_master_uri：指定的ip與埠，用於客戶端連線伺服器使用（其實正常情況下不用管這些，都是預設的，只有用伺服器執行gazebo的情況才可能會用到此種設定）；
gazebo_plugin_path：用於gazebo搜尋外掛程式庫的路徑
上述所有的變數檢視位置
/usr/share/gazebo/setup.sh
修改上述環境變數的方式：
首先修改上面提高的setup.s**件，然後source /usr/share/gazebo/setup.sh
gazebo採用庫形式的分布式架構，主要有物理**庫，rendering（應該翻譯成渲染，跟3d場景有關），使用者介面，通訊，感測器。
同時gazebo提供了兩個執行程序用於**，分別是gzserver，gzclient。
gazebo支援訂閱與發布的通訊模式，例如當**環境中更新了機械人本體位置資訊後，感測器以及介面會根據新的資訊做出下一步動作。
gazebo master本質上是乙個話題與名稱的服務端。它提供名稱檢視，話題管理。乙個master可以管理多個物理場景的**，感測器以及gui。
該庫會被隨後提到的大部分庫使用。通訊庫其實是gazebo的傳輸機構，主要負責通訊功能，目前僅支援publish/subscribe通訊模式。
物理庫為基本的**元件提供了乙個簡單通用的介面，基本模擬元件包括剛體、碰撞外形、表徵關節約束的關節點。
該介面已經被整合進四個開源的物理引擎中：
每個引擎都可以載入sdf檔案中描述的模型。這樣就保證了不同演算法的實現以及滿足不同的**特性。
渲染庫使用ogre提供了乙個簡單的介面，用於在gui和感測器庫中渲染3d場景。主要包括燈光、材質紋理，天空的**。
也可以為渲染庫編寫外掛程式完成需要的功能。
感測器生成庫整合所有型別的感測器，監聽**的狀態更新，並生成感測器指定的輸出。
gui庫使用qt編寫影象視窗，用於**與使用者之間的互動。gui庫就是與使用者互動相關的功能的整合，基本都是視窗的相關操作。
支援外掛程式的庫有，物理庫、渲染庫、感測器庫。這些支援外掛程式的庫，可以知己
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