找到起點a到所有點的最短路徑。
1.在起點a的所有可達點(可以一步到達或者通過已選點到達的點)中，選最短路徑的點x。（a到的最短路徑就求出了。）
2.更新可達點。（已選的x可以到達的點，也成了a的可達點。）
3.重複1、2，直至所有的點都已選/所求終點已選。（所有的點的最短路徑都求出了。）
無向圖中，從終點倒著找最短路徑也行，用同樣的方法。
這邊講得不好，如果您還是不太理解dijkstra演算法，可以看一下這篇文章。
a*演算法把dijkstra演算法中的路徑代價換成了乙個新變數 f(x)，f(x)表示從a到可達點x的代價 + x到終點z的估計代價。
這樣在起點a中的可達點中選擇時，就使用f(x)來參考，比如a可以直接到達b、c、d，且f(b)最小，那麼就選擇b點，a到b的最短路徑也就確定了。如果b的可達點有e、f，那e、f的 f 值也知道了。
反覆更新可達點，確定新的點，直至找到終點。
至於f(x)的值具體怎麼算，a到可達點x的代價是已知的，x到終點z的估計代價可以用直線距離計算，也可以用橫向距離 + 豎向距離，只要能反應出x與z的行走代價就行。
這樣各個點的優劣差異更明顯，不會被探索到與終點無關的路上，能更快地找到終點。比dijkstra演算法更直接高效。
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