ROS 一種路徑優化方法 拉直法

如圖：

1、設路徑點為陣列p[end],end為乙個大於2的整數。

2、從路徑乙個點p[x]開始嘗試與路徑上其他的點p[x+2]～p[n]～p[end]拉直，若能拉直則刪除px與pn之間所有的路徑點（不包括px和pn）。

3、x取值範圍[0,end-3]，依次增大，每次加1，x每加1需要與n為[x+2,end]上所有的點做拉直計算。

4、n的取值範圍[x+2,end]。

5、當x >= end-2，演算法結束。

參考**：

bool path_optimization::

collision
(costmap_2d::costmap2d* costmap,
const
double x,
const
double y)
bool path_optimization::
islinefree
(costmap_2d::costmap2d* costmap,
const geometry_msgs::posestamped pose1,
const geometry_msgs::posestamped pose2)
else
return
true;}
}void path_optimization::
cutpathpoint
(costmap_2d::costmap2d* costmap, std::vector<:posestamped>
&plan)
else
}else}}
}

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