msp和psp 的含義是main_stack_pointer 和process_stack_pointer,在邏輯位址上他們都是r13；
這意味著同乙個邏輯位址，實際上有兩個物理暫存器，乙個為msp，乙個為psp，在不同的工作模式呼叫不同的物理暫存器。
cortex-m3核心有兩個堆疊指標：msp-主堆疊指標和psp-程序堆疊指標，在任何乙個時刻只能有乙個堆疊指標起作用，也就是說任何乙個時刻只能使用乙個堆疊指標，要麼使用msp，要麼使用psp。何為堆疊指標，其實就是普通的指標，只是他們指向兩個不同的堆疊。
msp：主堆疊指標，當程式復位後（開始執行後），一直到第一次任務切換完成前，使用的都是msp，即：main函式執行時用的是msp，執行osstarthighrdy，執行pendsv程式，用的都是msp。當main函式開始執行前，啟動檔案會給這個函式分配乙個堆疊空間，像ucos給任務分配堆疊空間一樣，用於儲存main函式執行過程中變數的儲存。此時msp就指向了該堆疊的首位址。
psp:程序堆疊指標，切換任務之後pendsv服務程式中有orr lr, lr, #0x04這句，意思就是pendsv中斷返回後使用的psp指標，此時psp已經指向了所執行任務的堆疊，所以返回後就可以就接著該任務繼續執行下去了。
由於任何乙個時刻都只能使用乙個堆疊指標（sp），所以，如果在某乙個時刻，需要讀取或者改變另外乙個堆疊指標的內容就得使用特定的指令：msr和mrs
參考：
Cortex M3雙堆疊MSP和PSP
什麼是棧？在談m3堆疊之前我們先回憶一下資料結構中的棧。棧是一種先進後出的資料結構 類似於槍枝的彈夾，先放入的子彈最後打出，後放入的子彈先打出 m3核心的堆疊也不例外，也是先進後出的。棧的作用？區域性變數記憶體的開銷，函式的呼叫都離不開棧。了解了棧的概念和基本作用後我們來看m3的雙堆疊 cortex...
用雙指標實現PLC堆疊設計
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