ROS安裝實記（三）環境配置與測試

執行：

echo
"source /opt/ros/kinetic/setup.bash"
>>  ~/.bashrc

解析：顯示source /opt/ros/kinetic/setup.bash將其輸出重定向追加到家目錄裡的.bashrc檔案中。

家目錄下的.bashrc檔案裡儲存的是使用者的個性化設定，如命令別名，路徑等。開啟乙個新終端時首先會在/etc/bash.bashrc檔案中讀取全域性環境配置，再從~/.bashrc檔案中讀取使用者個人的環境配置。

所以執行了這條命令後，當我開啟乙個新終端時系統就會自動執行setup.bash指令碼檔案。而不用手動去執行。

只有在新終端執行了這個setup.bas**件，下文的ros命令才能找到turtlesim包檔案。

再執行

source  ~/.bashrc

安裝rosinstall

sudo  atp-get install python-rosinstall

如果之前的步驟都成功了的話這個軟體很容易就能安裝好

測試ros

首先開啟roscore，直接輸入roscore就ok

roscore

一般來說進行到這一步很容易就能成功了，成功執行的圖例如下：

ros成功執行後就可以測試小海龜了

新開乙個終端，執行

rosrun  turtlesim turtlesim_node

到這一步會發現系統提示，rosrun尚未安裝，於是按照系統提示又安裝了一下，即

sudo apt install rosbash

再重新執行一遍會出現乙個有小海龜的視窗，如果沒有出現，就檢查一下~/.bashrc裡是否新增了環境配置裡的字串，一定要是.bashrc檔案，我一開始漏了字母rc，新增到了~/.bash檔案裡導致每開乙個終端都有執行一下.bash檔案，後面改過來就ok了。

新出現的小海龜我們還控制不了，所以需要再開乙個終端來控制它。

在新開的終端裡執行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

接下來就可以用鍵盤方向鍵愉快地控制小海龜了！

熬過漫漫路，至此終於完全安裝好ros了，不容易啊～