主要指標是map和fps
map:
首先iou:
精度precision 和召回率recall
1.根據iou計算tp,fp
首先我們計算每張圖的pre和label的iou，根據iou是否大於0.5來判斷該pre是屬於tp還是屬於fp。顯而易見，pre1是tp，pre2是fp，pre3是tp。
2.排序
根據每個pre的置信度進行從高到低排序，這裡pre1、pre2、pre3置信度剛好就是從高到低。
3.在不同置信度閾值下獲得precision和recall
首先，設定閾值為0.9，無視所有小於0.9的pre。那麼檢測器檢出的所有框pre即tp+fp=1，並且pre1是tp，那麼precision=1/1。因為所有的label=3，所以recall=1/3。這樣就得到一組p、r值。
然後，設定閾值為0.8，無視所有小於0.8的pre。那麼檢測器檢出的所有框pre即tp+fp=2，因為pre1是tp，pre2是fp，那麼precision=1/2=0.5。因為所有的label=3，所以recall=1/3=0.33。這樣就又得到一組p、r值。
再然後，設定閾值為0.7，無視所有小於0.7的pre。那麼檢測器檢出的所有框pre即tp+fp=3，因為pre1是tp，pre2是fp，pre3是tp，那麼precision=2/3=0.67。因為所有的label=3，所以recall=2/3=0.67。這樣就又得到一組p、r值。
4.繪製pr曲線並計算ap值
根據上面3組pr值繪製pr曲線如下。然後每個「峰值點」往左畫一條線段直到與上乙個峰值點的垂直線相交。這樣畫出來的紅色線段與座標軸圍起來的面積就是ap值。
在這裡5.計算map
ap衡量的是對乙個類檢測好壞，map就是對多個類的檢測好壞。就是簡單粗暴的把所有類的ap值取平均就好了。比如有兩類，類a的ap值是0.5，類b的ap值是0.2，那麼map=（0.5+0.2）/2=0.35
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