機械臂位姿三個夾角與位姿矩陣的關係：
// //由姿態矩陣->計算旋轉角度
// double sin2 = ax;
// double cos2_1 = sqrt(1-pow(ax,2));
// double cos2_2 = -sqrt(1-pow(ax,2));
// std::vectorcosvector;
// cosvector.push_back(cos2_1);
// if(cos2_1-cos2_2>eps)//whether = or not ?
// cosvector.push_back(cos2_2);
//// for (auto cos2:cosvector)
//
..得到旋轉角度->計算姿態矩陣
// //旋轉角度：rx,ry,rz
// eigen::vector3d rotation_vector(t1,t2,t3);
// double rx = rotation_vector(0,0);
// double ry = rotation_vector(1,0);
// double rz = rotation_vector(2,0);
//// //直接按角度旋轉計算
//// eigen::matrix4d matrixtr;
// matrixtr.setidentity(4,4);
// matrixtr(0,0) =cos(ry)*cos(rz);
// matrixtr(1,0) =sin(rx)*sin(ry)*cos(rz)+cos(rx)*sin(ry);
// matrixtr(2,0) =-cos(rx)*sin(ry)*cos(rz)+sin(rx)*sin(rz);
//// matrixtr(0,1) =-cos(ry)*sin(rz);
// matrixtr(1,1) =-sin(rx)*sin(ry)*cos(rz)+cos(rx)*cos(rz);
// matrixtr(2,1) =cos(rx)*sin(ry)*cos(rz)+sin(rx)*cos(rz);
//// matrixtr(0,2) =sin(ry);
// matrixtr(1,2) =-sin(rx)*cos(ry);
// matrixtr(2,2) =cos(rx)*cos(ry);
//// matrixtr(0,3) = matrixt(0,3);
// matrixtr(1,3) = matrixt(1,3);
// matrixtr(2,3) = matrixt(2,3);
目標檢測與位姿估計（十九） ROS通訊
參考 ros機械人程式設計 原書第2版 但是發現其中的一些命令並不能實現正確的結果，且由於版本的問題，一些配置資訊不能滿足當前的需要。my system 在virtualbox下匯入的rosindigo32bits整合環境，核心為ubuntu 14.04 lts 在這個系統預設的只安裝了vi，使用之...
整數趣題（有兩個平方三位數獲得三個平方兩位數）
file name integer.c creat data 2015.1.24 author zy 整數趣題 有兩個平方三位數獲得三個平方兩位數 已知兩個平方三位數abc和xyz，其中a,b,c,x,y,z 未必是不同的 而ax,by,cz是三個平方二位數。請 程式設計求abc,xyz.inclu...
基本演算法之列舉 213 三個三位數
測試鏈結 總時間限制 1000ms 記憶體限制 65536kb 描述 將1，2，9共9個數分成三組，分別組成三個三位數，且使這三個三位數構成 1 2 3的比例，試求出所有滿足條件的三個三位數。例如 三個三位數192，384，576滿足以上條件。輸入 無。輸出 每行三個三位數，為滿足條件的一種方案。這...