時不時總會遇到一些關於canopen一致性測試的問題：「canopen的一致性測試怎麼做？」，「有沒canopen一致性測試軟體，怎麼獲取？」，「你們能否幫我們做canopen的一致性測試？」剛好最近有空，有簡單做了乙個小測試，將測試過程中遇到的一些經驗以及踩過的坑，分享出來。
1.canopen的一致性測試概念
可從cia協會組織官方鏈結了解相關資訊，官方的測試中心中有canopen的一致性測試服務(使用ctt軟體)以及相容性插拔測試服務。cia提供一致性測試軟體，對新開發的從站進行測試，以保證裝置符合canopen基本通訊協議ds301。廠商可以自行購買此軟體，進行自測試，也可以申請正式的測試，成為會員也可以獲取到ctt的測試軟體，測試必須提供正確的eds檔案。
2.一致性測試軟體ctt的測試內容
參考cia組織官方鏈結conformance-test-tool/，ctt軟體（當前版本canopen conformance test tool 3.0.3.8）只針對cia 301協議，不對401,402等裝置子協議進行檢測，同時可以檢測eds檔案是否正確
3 一致性測試所需要工具
3.1 canopen conformance test tool
3.2 windows pc
3.3 canusn硬體，比如pcan，如下
3.4 canopen testing inte***ce (coti) specification-外掛程式來自pcan硬體廠商
4 canopen一致性測試過程
以pcan+canopen io 硬體作為測試舉例。
4.1 安裝軟體
安裝ctt軟體，將ctt license以及pcan對應的coti外掛程式放置到ctt的安裝目錄下
4.2 測試過程
選擇需要的測試專案進行測試
4.3 測試結果
最後的測試結果以及錯誤報文會顯示在錯誤資訊欄
4.4 避免踩坑
該ctt軟體存在一些bug，需要對禁用一些測試選項，出現錯誤後，需要人工的再進行具體的分析。
sdo 29
od 10
emergency 06
synchronization 03 (number of
test other 02
test other 03
test other 04
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