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* 題目：已知旋轉矩陣定義是沿著z軸旋轉45°。
* 按照該定義初始化旋轉向量、旋轉矩陣、四元數、尤拉角。請程式設計實現：
* 1、以上四種表達方式的相互轉換關係並輸出，看看是否正確
* 2、假設平移向量為（1,2,3）,請輸出旋轉矩陣和該平移矩陣構成的歐式變換矩陣，並根據歐式變換矩陣提取旋轉向量及平移向量
** 本程式學習目標：
* 學習eigen中剛體旋轉的四種表達方式，熟悉他們之間的相互轉換關係
* 熟悉旋轉平移和歐式變換矩陣的相互轉換關係
*****************************/
#include
#include
#include
#include
using
namespace std;
int main (
int argc,
char
** ar** )
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