（1） 按名稱返回預定義的模型引數，名稱：str模型的名稱。pretrained：bool或str布林值控制是否為模型載入預設的預訓練權重
（1）從函式的名字可以看出，此函式主要是把獲取的frame進行轉化，轉化為yolo可以接受的引數格式。
（2）此函式有2個返回結果：x為ndarray，shape為（batch_size, rgb_channels, height, width），x可以直接輸入到yolo中。orig_img是包含了numpy格式的影象，以便於最後畫出影象，傳入的**數量體現在x的第一位的數值上。
（1）判斷源和目標的context一致，如果一致就不需要複製，不一致的話把cpu（gpu）上的ndarray複製到gpu（cpu）上。
（1）將上文的x傳入網路
（2）該網路返回3個**的值：box_ids：類id， scores：置信度得分，bboxes：邊界框座標。他們的shape分別為：(batch_size, num_bboxes, 1), (batch_size, num_bboxes, 1) and (batch_size, num_bboxes, 4)。這三個返回值為下文的函式做準備。
（1）通過utils.viz.cv_plot_bbox函式來畫出結果。
（2）orig_img為攝像頭讀取的影象，bboxes[0]…分別為上乙個函式返回的第乙個值，即第乙個人臉，通過while迴圈分別畫出每個人臉，class_name為傳入網路的class的值，thresh為parse_args()預設設定的置信度閾值。
gmapping 中一些關鍵定義
所有粒子的濾波結構體陣列 typedef std vectorparticlevector particlevector m particles 粒子濾波器中的粒子結構體 每個粒子有自己的地圖 位姿 權重 軌跡 軌跡是按照時間順序排列的，葉子節點表示最近的節點 struct particle inl...
opencv中一些功能函式
int floodfill inputoutputarray image,point seedpoint,scalar newval,rect rc 0,scalar lodiff scalar scalar updiff scalar int flags 4 int floodfill input...
tensorflow中一些重要函式
請參考這裡 tf.nn.conv2d input,filter,strides,padding,use cudnn on gpu none,name none 除去name引數用以指定該操作的name，與方法有關的一共五個引數 第乙個引數input 指需要做卷積的輸入影象，它要求是乙個tensor，...