一、rtos中的基本概念 背景
rtos具有的功能
作業系統中的程序與執行緒
二、嵌入式作業系統的主要種類
1、uc/os-ii
2、linux 作業系統
3、vxworks
4、 wince
os（作業系統，operating system），是嵌入式系統中的靈魂，是其軟體系統中的重要組成部分，嵌入式系統的智慧型化程度與其密不可分。
從嵌入式系統的應用領域來看，嵌入式作業系統可以分為實時作業系統（rtos）和非實時作業系統（nrtos）。
例如，用於航空航天的機載裝置，鑑於實時性要求非常嚴格，大都屬於實時作業系統（real time operatingsystem，即rtos）。既然 rtos 對實時性有特別的要求，那怎麼保證其實時性？① 排程 一切可以利用的資源完成實時任務
② 著眼於提高計算機系統的使用效率，同時滿足對時間的限制和關鍵要求。
通過uc/os-ii 微核心、嵌入式 linux 核心，這兩種開源的嵌入式os，可以幫助我們理解和掌握嵌入式系統中rtos的基本原理和設計方法。
rtos具有的功能rtos具有的功能
描述1) 任務管理
包含多工和基於優先順序的任務排程
2) 任務間的同步和通訊
基於semaphore 、mailbox等
3) 優化的記憶體管理單元 (mmu)
負責處理**處理器（cpu）的記憶體訪問請求
4) 實時時鐘服務
用以設定相應的暫存器來控制實時時鐘的狀態
5) 中斷管理服務
處理器處理「急件」的服務
semaphore：訊號量 。又被稱為訊號燈，用訊號量進行通訊就像我們只撥通別人的手機而不與之通話。rtos中，核心(kernel)是核心，其基本功能是多工的切換和排程。mailbox：郵箱。用郵箱進行通訊則可達到既撥通別人的手機又與之通話的效果。換句話說，訊息佇列和郵箱可以及時傳送事件的內容。
mmu：memory management unit
rtc：real time clock，可以。這些狀態包括使實時時鐘開始工作,也包括使實時時鐘停止工作。
1、程序和執行緒在執行上的區別
作業系統中的程序(process)和執行緒(thread)有本質性的區別，主要表現在使用計算機系統的資源上。
建立乙個程序與執行緒所使用計算機系統資源的區別 程序
位址空間、全域性變數、開啟檔案、子程序、建立訊號量(semaphore)、建立郵箱 （mailbox）等
執行緒只需要程式計數器(program counter-pc)、寄存 器（registers）、堆疊(stack)這三類資源
程序很常見，比如：乙個跑起來執行的c語言程式則成為程序(process)，該程序只有乙個執行緒即單執行緒；而多執行緒機制中，就能在乙個程序中跑多個執行緒。如下圖，左圖表示有三個程序(process)，每個程序中各有乙個執行緒； 而右圖則只有乙個程序(process)，只不過在該程序中含有三個執行緒。
圖中，執行緒用線條表示，程序用圓圈表示。2、程序與執行緒在實現上的區別比如乙個c語言實驗，為完成乙個任務需要 p1、p2、p3 三個程序，如下圖最常規的做法如下：
先做完 p1（實現 c1=a+b）-----> 再做 p2（實現 c2=a-b）----->最後再做 p3（實現 c3=a*b）。
需要注意的是：p1、p2、p3 不能同時執行，只有 p1 執行完後 p2 執行，最後 p3 執行， 可以理解它們是順序進行的。
而在 linux 和其他網路程式設計環境下，os（作業系統）提供了一種多執行緒的機制，pthread_create( )、pthread_join( )、pthread_exit( )函式分別提供多執行緒的建立、加入和退出功能（以linux為例）， 從而實現多執行緒併發處理。
目前市場上的嵌入式作業系統有幾十種，中國近年出現了不少國產嵌入式作業系統，如 hopenos、deltaos 等。國際上嵌入式作業系統種類更多，除了最常用的 uc/os-ii、嵌入式 linux、 vxworks 和 wince 外，還包括 qnx、psos 等。
uc/os-ii ，乙個實時多工的微核心，為 jean j. labrosse 在 1992 年編寫的乙個開源**。由於核心小(僅由十幾個 c 語言和彙編檔案構成)，應用範圍寬，目前可應用在許多任務業控制器、通訊裝置和交換機中。它既是實時多工的微核心，又是開源的**。
linux 作業系統，有強大的網路功能及其**的開源性， 但其核心具有不可剝奪特點，其實時性受到一定的限制。因此，為改善其實時性，人們提出了各種嵌入式 linux 作業系統，如：rt-linux、kurt-linux 和 red-linux。
vxworks，作為一種商用的嵌入式作業系統，具有優秀的實時性和穩定性，其**是不公開的， 而且**昂貴。vxworks 主要用於對實時性和穩定性有嚴格要求的航空航天專案中。
例如：美國 的 f16 戰鬥機，1997 年 4 月美國的火星表面登入的火星探路者上，用的均是 vxworks 嵌入式作業系統。wince（window compact edition），由美國微軟公司設計的，也可用於手持裝置的作業系統中， 其主要特點是使用者介面非常漂亮，但由於其針對不同種類的手持裝置，導致生成的目標**「超長」(redundant codes)。
嵌入式 實時作業系統導論
排程任務和資料 訊號量和共享資料 可重入性和訊號量 多個訊號量 訊號量作為訊號裝置 使用訊號量的易出現問題 訊號量變數 所謂任務，是指在乙個rtos中所寫的軟體的基本構造塊，也就是通常所說的子程式。有關任務是如何呼叫 它與rots是如何配合工作的等問題稍後再討論。在rtos中乙個任務總是處在下列三種...
嵌入式實時作業系統的移植 ！
所謂移植，就是使選用的實時核心能在某個特定的微處理器上執行。為了方便移植，大部分的實時作業系統 是用c語言編寫的，但仍需要用c和組合語言編寫一些與微處理器相關的 這是因為有一些操作只能通過組合語言來實現。由於所有的實時作業系統在設計時就已經充分考慮了可移植性，所以移植相對來說是比較容易的。以ucos...
實時作業系統 RTOS 和非實時作業系統
對於實時作業系統 rtos 和非實時作業系統，你能分別列舉出來多少？實時作業系統 ucos vxworks rtlinux 非實時作業系統 linux windows osx 我也只能列舉出來這麼多了。重點不在這裡，重點在於他們之間的區別，詳見下圖 在上面的圖中右邊的任務優先順序高於左邊的任務，先看...