·雲台無刷電機的定位
·雲台霍爾感測器ab相最大最小值收集
·雲台陀螺儀的校準
無刷電機為啥要做定位呢，了解電機驅動的都知道，電機是靠正弦波去驅動才能轉的更順滑，電機的機械角跟驅動電壓越趨近正弦關係則電機轉動越順滑。所以在做雲台時需要有乙個感測器來記錄電機的機械角，實際上感測器的角度怎麼跟電機的機械叫一一對應起來這就需要給電機做定位了。
rollphase[0]
=(sindatai16[ angleint % sinarraysize]
* ipower + sinarrayscale /2)
/ sinarrayscale + pwm_period /2;
rollphase[1]
=(sindatai16[
(angleint +
1* sinarraysize /3)
% sinarraysize]
* ipower + sinarrayscale /2)
/ sinarrayscale + pwm_period /2;
rollphase[2]
=(sindatai16[
(angleint +(2
* sinarraysize +1)
/3)% sinarraysize]
* ipower + sinarrayscale /2)
/ sinarrayscale + pwm_period /
2;
下面我們來介紹怎麼樣把電機的機械角跟霍爾角度一一對應起來：
·給電機以慢慢增加的機械角度，固定的力矩讓電機慢慢的轉動，然後霍爾感測器記錄電機一定機械角下的霍爾角度。原理確實很簡單，但是實現起來卻也不容易：
如上圖：假設電機有把對極1、2、3、4、5、6、7、8。每對極對應著0-360°的機械角，電子角則如圖的0 90 180 270，一圈是360°。圖中顯示的很明顯，第一對極的0-360°對應著機械角0-45°。電機定位的目的就是把每對極的機械角對應到電子角。可能有朋友會有疑問，如圖中理論上定位乙個點然後用公式計算出其他點的對應關係不行嗎？答案是理論上可行，實際上電機的每一對極之間並不是那麼的均勻。所以多找幾個定位點的演算法就很有必要了：
·目前我的做法是轉動電機，當轉動2*pi的機械角時記錄下此時的電子角。以此類推轉完八對極。然後就可以每一對極實現對應著每乙個電子角。然後把他們的關係用flash儲存下來，下次開機直接呼叫。
·雲台霍爾感測器原理
雲台電機一般跟隨著乙個小磁鐵，這個此貼分ns極。霍爾感測器我們以oh49e為例，它根據不同磁場而輸出不同大小的資料，如果把霍爾感測器放在磁鐵附近，磁鐵轉動一圈霍爾感測器的輸出類似乙個正弦波：
從波形中我們可以看到，磁鐵轉一圈，而感測器的輸出同乙個值可以表示兩個角度的，顯然不能滿足我們的要求，因此我們多加乙個霍爾，與第乙個霍爾成90°正交，其輸出波形如下：
y就可以表示電機的電角度。
·而實際上還有乙個問題需要解決：
那就是正弦的波形幅值不是從0到1的。有可能是從800-5000.我只是舉例子而已，具體多少根據磁鐵不同而不同。所以計算角度前還需要對波形幅值做歸一化處理，而歸一化處理前就是要測出感測器的最大最小值。
我這裡測霍爾最大最小值的方法就是轉動電機一圈，然後採集霍爾資料的最大最小值。
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