hwdelay_task.h
#ifndef _hwdelay_task_h_
#define _hwdelay_task_h_
#include
#include
#define delay_mailbox_max 5
/* * 值為10us, 那麼該延時任務的誤差就有10us, 該值設定要大量測試
* 10us 出現了傳送一次指令, 執行兩次的情況(一次)
* 20us 小幅度測試沒出現異樣
*/#define delay_hwtimer_interval_us 20
/* * 這個結果值要大於0
*/#define hwdelaytask_calc_delay_count(us) (us < delay_hwtimer_interval_us ? 1 : us/delay_hwtimer_interval_us)
/* * 這個 s 值不能超過 2147.483647; 因為 int 所能表示的最大範圍為 2147483647
*/#define hwdelaytask_calc_delay_count2(s, us) (((s*1000000)+us)/delay_hwtimer_interval_us)
struct delaymailbox
;extern rt_mailbox_t mbguiddatadelayhandle;
int8_t delaytask_init()
;int8_t delaytask_add
(struct delaymailbox* dmb)
;#endif
#include
"hwdelay_task.h"
#include
"bsp_gpt.h"
#define delay_hwtimer_dev_name "gpt2"
/* 定時器名稱 */
static
struct imxrt_gpt* dev_hwtimer_hwdelay;
static int8_t state;
static
volatile
struct delaymailbox delaymbs[delay_mailbox_max]=;
static
volatile uint8_t delaymbsfront =0;
//隊首
static
volatile uint8_t delaymbsrear =0;
//隊尾,最後乙個元素的索引+1
rt_mailbox_t mbguiddatadelayhandle;
static
void
ht_timeout_cb
(void
* dev, uint32_t size)
i =(i+1
)%delay_mailbox_max;
}return;}
int8_t delaytask_init()
hwtimerval_t timerval =
;bsp_gpt_start
(dev_hwtimer_hwdelay,
&timerval, hwtimer_mode_period)
;return0;
}int8_t delaytask_add
(struct delaymailbox* dmb)
delaymbs[delaymbsrear]
.count = dmb->count;
delaymbs[delaymbsrear]
.data = dmb->data;
delaymbs[delaymbsrear]
.send_mb = dmb->send_mb;
delaymbsrear =
(delaymbsrear+1)
%delay_mailbox_max;
//printf("delaymbsrear: %d\r\n", delaymbsrear);
return0;
}
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