如上圖，節點a和節點b能夠觀察到同樣的環境資訊，兩者通過匹配得到相對位姿a和b連成的邊表示匹配的相對位姿用轉移矩陣t4表示本次匹配的相對位姿。
如果有了lazy decision演算法後不會立馬進行回環檢測優化位姿，直到產生新的回環點c、d時。由圖優化slam 理想情況下 t1.t2.t3.t4=i。因此設定乙個閾值，將四個矩陣相乘的範數與閾值比較，當大於閾值時，認為回環錯誤，回環檢測失敗。
建立地圖的過程中，會產生n個這樣的回環對，可以構成乙個一致性校驗性矩陣a，找到這個矩陣的最大子集，改子集包括項為正確的回環項，其他排除，增強了建圖系統的抗干擾性，減少了計算量。
勸君喝杯決明茶
草決明是一種常用的中藥，以顆粒飽滿，色綠棕者為佳。各中藥店都可買到。將買回來的草決明，用微火炒之，聽有敞微爆響，以鏟勤翻動，炒至嫩黃色為度，使用時，取草決明15克放置茶杯內，以白開水沖泡，如沏茶一般。過20分鐘，其水由淡黃色逐漸加深，飲之有香味傳出。喝到1 3時即加開水，則色呈深黃，濃如琥珀。以玻璃...
神 的生死決則
令老司機也頭疼不已的艱難抉擇 如果你開車正常行駛在馬路上？見一垂死之老頭騎自行車逆行向你車頭撞來 1.立刻剎車，停住 評語，選本選項的人簡直是法盲，對於偉大的道路安全法的嚴重後果一無所知 即使停住，老頭撞死在你車頭，你一樣要賠19.5萬 2.停車並下車鎖上門 評語，選本選項的人簡直是法盲，而且不看新...
常規延遲和內嵌延遲
常規延遲和內嵌延遲 sun 403 延遲時序控制 在 中使用關鍵字 和延遲的時間，就可以通過延遲來進行時序控制。延遲的時間可以是數字 變數或者表示式。延遲時序控制又分為兩種 常規延遲和內嵌延遲。常規延遲在賦值語句的左邊，系統執行到這一行 時，系統先進行延遲，延遲完成後，再計算表示式，並將結果賦值給左...