Ubuntu ROS Pycharm聯合除錯指南

對於ros裡面用python寫的節點,是可以直接用

python your_node_name

1 開啟終端

2 載入ros環境變數,以及當前工作空間的環境變數

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

source your_ros_worspace/devel/setup.bash

export pythonpath="/usr/lib/python2.7/dist-packages:/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages"

注意：如果你的python節點已經寫好了，這裡可以嘗試用＂python your_node_name＂執行一下，如果可以執行說明python路徑都是正確的，那麼按照接下去的步驟做，一定是可以在pycharm中除錯於執行的．

cd your_pycharm_location/bin

./pycharm.sh

6 修改python直譯器為python 2.7

7 新增依賴包的路徑

這一步需要新增的路徑仍然是：/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages

8 除錯與執行

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