使用指定的話題名稱發布訊息
rostopic pub [話題名稱] [訊息型別] [引數]
usage: rostopic pub /topic type [args...]
-h, --help
show this help message and exit.
-v
print verbose output.
-r rate, --rate=rate
publishing rate (hz). for -f and stdin input, this defaults to 10. otherwise it is not set.
-1, --once
publish one message and exit.
-f file, --file=file
read args from yaml file (bagy).
-l, --latch
enable latching for -f, -r and piped input. this latches the first message.
-s, --substitute-keywords
when publishing with a rate, performs keyword ('now' or 'auto') substitution for each message.
rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'-1只發布一次訊息(實際上只執行一次,但會像以前的結果一樣執行3秒)。publishing and latching message for 3.0 seconds.
/cmd_vel指定的話題名稱
geometry_msgs/twist要發布的訊息型別名稱
-- 『[2.0, 0.0, 0.0]』 『[0.0, 0.0, 1.0]』按照訊息型別組織訊息格式，這裡是線速度為2.0m/s，角速度為1.0rad/s。-- 與 ''為可選的,可有可無。
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