關鍵點 + 區域性特徵描述子 = 關鍵點描述子 -> 加快識別、追蹤。
(narf)法向對齊徑向特徵
步驟:
遍歷深度影象點,有深度突變位置進行邊緣提取;
測度表面變化的係數以及變化的主方向;
主方向計算興趣值;
對興趣值進行平滑;
無最大值壓縮,獲得關鍵點。
**:
(1)建立rangeimageborderextractor物件,用來提取深度影象邊緣;
pcl::rangeimageborderextractor range_image_border_extractor;
(2)建立narfkeypoint物件,把rangeimageborderextractor 物件和深度影象傳遞給它;
pcl::narfkeypoint narf_keypoint_detector
(&range_image_border_extractor)
;narf_keypoint_detector.
setrangeimage
(&range_image)
;
(3)設定引數:搜尋空間球體半徑,其他;
narf_keypoint_detector.
getparameters()
.support_size=support_size;
//narf_keypoint_detector.getparameters ().add_points_on_straight_edges = true;
//narf_keypoint_detector.getparameters ().distance_for_additional_points = 0.5;
(4)建立點雲物件,儲存關鍵點。
pcl::pointcloud<
int>keypoint_indices;
narf_keypoint_detector.
compute
(keypoint_indices)
;
SIFT演算法提取關鍵點
這裡只是用了一層影象 原理框圖 而為了簡化計算,我們不直接求二維的高斯卷積核,而是將它變成兩個一維的卷積核,原理如下圖 1.構建影象尺度空間 影象的高斯金字塔 所謂高斯金字塔,是指假設乙個金字塔型的結構,金字塔的第一層為原影象,然後將影象做一次高斯平滑 高斯卷積或者高斯模糊 而在高斯平滑裡有乙個引數...
自動提取人臉關鍵特徵點
分享一下我老師大神的人工智慧教程!零基礎,通俗易懂!自動提取人臉關鍵特徵點 近年來,人臉識別的研究成為模式識別和人工智慧領域的乙個研究熱點。人臉識別過程受到很多因素的干擾,準確地提取人臉的合適特徵是進行正確識別的關鍵,在人臉識別的各類方法中,對基本特徵如眼睛 鼻子和嘴巴等的定位都是必不可少的步驟。我...
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