知識準備：
2.獲得裝置資訊。
3.根據需要更改裝置的相關設定。
4.獲得採集到的影象資料（在這裡v4l提供了兩種方式，直接通過開啟的裝置讀取資料，使用mmap記憶體對映的方式獲取資料）。
5.對採集到的資料進行操作（如顯示到螢幕，影象處理，儲存成檔案）。
知道了流程之後，我們就需要根據流程完成相應的函式。
第一步：
具體的函式如下
#define default_device 「/dev/video0」
int v4l_open(char *dev , v4l_device *vd)
if(!dev)dev= default_device;
if((vd-fd=open(dev,o_rdwr))<0)
if(v4l_get_capability(vd))return -1;
if(v4l_get_picture(vd))return -1;//這兩個函式就是即將要完成的獲取裝置資訊的函式
return 0
同樣對於第6步也十分簡單，就是int v4l_close(v4l_device *);的作用。
函式如下：
int v4l_close(v4l_device *vd)
第二步：
現在我們完成第2步中獲得裝置資訊的任務，下面先給出函式在對函式作出相應的說明。
int v4l_get_capability(v4l_device *vd)
if (ioctl(vd->fd, vidiocgcap, &(vd->capability)) < 0) picture結構包括了亮度，對比度，色深，調色盤等等資訊。標頭檔案裡還列出了palette相關的值，這裡並沒有給出。
這裡直接給出另外乙個函式
int v4l_get_mbuf(v4l_device *vd)
if (ioctl(vd->fd, vidiocgmbug ,&(vd->mbuf)) < 0)
return 0;
上述函式就是更改picture相關屬性的例子，其核心還是v4l給我們提供的ioctl的相關呼叫，通過這個函式可以修改如亮度，對比度等相關的值。
第4步獲得採集到的影象資料。
這一步是使用v4l比較重要的一步，涉及到幾個函式的編寫。當然使用v4l就是為了要獲得影象，所以這一步很關鍵，但是當你獲得了影象資料後，還需要根據你想要達到的目的和具體情況做進一步的處理，也就是第5步所做的事情，這些內容將在後面第三部分提到。這裡講如何獲得採集到的資料。
如前所述獲得影象的方式有兩種，分別是直接讀取裝置和使用mmap記憶體對映，而通常大家使用的方法都是後者。
1）.直接讀取裝置
直接讀裝置的方式就是使用read()函式，我們先前定義的
extern int v4l_grab_picture(v4l_device *, unsigned int);函式就是完成這個工作的，它的實現也很簡單。
int v4l_grab_picture(v4l_device *vd, unsighed int size)
if(read(vd-fd,&(vd->map),size)==0)return -1;
return 0；
該函式的使用也很簡單，就是給出影象資料的大小，vd->map所指向的資料就是影象資料。而影象資料的大小你要根據裝置的屬性自己計算獲得。
2）.使用mmap記憶體對映來獲取影象
在這部分涉及到下面幾個函式，它們配合來完成最終影象採集的功能。
extern int v4l_mmap_init(v4l_device *);該函式把攝像頭影象資料對映到程序記憶體中，也就是只要使用vd->map指標就可以使用採集到的影象資料（下文詳細說明）
extern int v4l_grab_init(v4l_device *, int, int);該函式完成影象採集前的初始化工作。
extern int v4l_grab_frame(v4l_device *, int);該函式是真正完成影象採集的一步，在本文使用了乙個通常都會使用的乙個小技巧，可以在處理一幀資料時同時採集下一幀的資料，因為通常我們使用的攝像頭都可以至少儲存兩幀的資料。
extern int v4l_grab_sync(v4l_device *);該函式用來完成擷取影象的同步工作，在擷取一幀影象後呼叫，返回表明一幀擷取結束。
下面分別介紹這幾個函式。
mmap()系統呼叫使得程序之間通過對映同乙個普通檔案實現共享記憶體。普通檔案被對映到程序位址空間後，程序可以像訪問普通記憶體一樣對檔案進行訪問，不必在呼叫read()，write()等操作。兩個不同程序a、b共享記憶體的意思是，同一塊物理記憶體被對映到程序a、b各自的程序位址空間。程序a可以即時訪問程序b對共享記憶體中資料的更新，反之亦然。
採用共享記憶體通訊的乙個顯而易見的好處是減少i/o操作提高讀取效率，因為使用mmap後程序可以直接讀取記憶體而不需要任何資料的拷貝。
mmap的函式原型如下
void* mmap ( void * addr , size_t len , int prot , int flags , int fd , off_t offset )
len:指定對映記憶體的大小。在我們這裡，該值為攝像頭mbuf結構體的size值，即影象資料的總大小。
port：指定共享記憶體的訪問許可權 prot_read(可讀)，prot_write（可寫）
flags：一般設定為map_shared
fd：同享檔案的檔案描述符。
介紹完了mmap的使用，就可以介紹上文中定義的函式extern int v4l_mmap_init(v4l_device *);了。先給出這個函式的**，再做說明。
int v4l_mmap_init(v4l_device *vd)
if (v4l_get_mbuf(vd) < 0)
return -1;
if ((vd->map = mmap(0, vd->mbuf.size, prot_read|prot_write, map_shared, vd->fd, 0)) < 0) {
perror("v4l_mmap_init:mmap");
return -1;
return 0;
這個函式首先使用v4l_get_mbuf(vd)獲得乙個攝像頭重要的引數，就是需要對映記憶體的大小，即vd->mbuf.size，然後呼叫mmap，當我們在程式設計是呼叫v4l_mmap_init後，vd.map指標所指向的記憶體空間即為我們將要採集的影象資料。
獲得影象前的初始化工作v4l_grab_init();該函式十分簡單直接粘上去，其中將。vd->frame_using[0]和vd->frame_using[1]都設為false，表示兩幀的擷取都沒有開始。
int v4l_grab_init(v4l_device *vd, int width, int height)
vd->mmap.width = width;
vd->mmap.height = height;
vd->mmap.format = vd->picture.palette;
vd->frame_current = 0;
vd->frame_using[0] = false;
vd->frame_using[1] = false;
return v4l_grab_frame(vd, 0);
真正獲得影象的函式extern int v4l_grab_frame(v4l_device *, int);
int v4l_grab_frame(v4l_device *vd, int frame)
if (vd->frame_using[frame]) {
fprintf(stderr, "v4l_grab_frame: frame %d is already used./n", frame);
return -1;
vd->mmap.frame = frame;
if (ioctl(vd->fd, vidiocmcapture, &(vd->mmap)) < 0) {
perror("v4l_grab_frame");
return -1;
vd->frame_using[frame] = true;
vd->frame_current = frame;
return 0;
讀到這裡，應該覺得這個函式也是相當的簡單。最關鍵的一步即為呼叫ioctl(vd->fd, vidiocmcapture, &(vd->mmap))，呼叫後相應的影象就已經獲取完畢。其他的**是為了完成雙緩衝就是擷取兩幀影象用的，可以自己理解下。
在擷取影象後還要進行同步操作，就是呼叫extern int v4l_grab_sync(v4l_device *);函式，該函式如下
int v4l_grab_sync(v4l_device *vd)
if (ioctl(vd->fd, vidiocsync, &(vd->frame_current)) < 0) {
perror("v4l_grab_sync");
vd->frame_using[vd->frame_current] = false;
return 0;
該函式返回0說明你想要獲取的影象幀已經獲取完畢。
影象存在了**？
最終我們使用v4l的目的是為了獲取裝置中的影象，那麼影象存在**？從上面的文章可以知道，vd.map指標所指就是你要獲得的第一幀影象。影象的位置，存在vd.map+vd.mbuf.offsets[vd.frame_current]處。其中vd.frame_current=0，即為第一幀的位置，vd.frame_current=1，為第二幀的位置
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