計算走過的距離
專案內容：計算機械人走過的距離。
相關模組：直行、轉向、轉角檢測、顯示。
程式設計
在本例中，我們讓機械人先走一段直線，接著走一段弧線，然後再走一段直線。最後，呼叫兩個轉角檢測模組，分別檢測左輪和右輪的轉角，並顯示出來，例程如圖所示。
引數設定
「轉角檢測」模組：開啟「轉角檢測」模組的對話方塊，如圖
在下圖對話方塊中選擇「左輪、編碼器檢測」，就會彈出如下對話方塊：
在其中選擇「轉角變數一」，確定。
用同樣的方法，將第二個「轉角檢測」模組的引數設定為「右輪、編碼器檢測、轉角變數二」。
「顯示」模組：選擇「引用變數」，在兩行中分別顯示「轉角變數一」和「轉角變數二」。
**執行
**執行時，顯示軌跡，可以看到機械人走過一條曲線，最後在右上角的顯示屏上顯示出左右輪的轉角數。
機械人的輪子轉一圈，機械人的光電編碼器接收到33個脈衝，轉角計數為33。真實的能力風暴機械人輪子的直徑d＝64mm。您可以根據檢測到的左右輪平均轉角數，用如下公式計算出機械人走過的平均距離：
您還可以在以上例程中新增一段程式，計算機械人走過的距離，並將計算結果顯示出來。不過，用上述公式計算出的結果適用於真實的機械人，與**介面上的標尺不一定吻合。
小知識：光電編碼器
光電編碼器是靠發射與接收紅外光來工作的，由碼盤和光電編碼模組組成。碼盤安裝在機械人的輪子上，隨輪子一起轉動。光電編碼模組則裝在輪子的支架上。碼盤上共有66個輻條，黑白相間。光電編碼模組同時具有發射與接收紅外線的功能，參見下圖
無訊號返回 有訊號返回
從圖中可以看出：紅外線照射在黑色輻條上時沒有反射訊號，因為紅外光大部分已經被黑色輻條吸收；當紅外線照射在白色輻條上時有反射訊號，因為紅外光在白色輻條上反射強烈。於是，當機械人運動時，光電編碼器就能接收到脈衝訊號。輪子每轉一圈，共產生33個脈衝。光電編碼器有計數功能，能累加接收到的脈衝數。
通過日期計算距離當前時間的距離
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