迭代學習控制（iterative learning control、ilc）是一種對做重複動作的軌跡跟蹤系統的控制方法。例如機器手臂控制、化工反應過程控制、試驗鑽探等。這些系統都具備多次準確重複同一動作的特性。其動作的目標是在有限的時間區間內，準確的追蹤給定的參考訊號。
通過使用先前動作中的資料資訊，可以通過迭代尋找到合適的控制輸入。這種模式理論上可以獲得非常精確的跟蹤軌跡，最典型的迭代學習率可以表達為：
=u_+l*e_}
}是第次迭代的輸入訊號，}是第次過程的跟蹤誤差，是學習引數，通常叫做學習增益。
實際的控制中存在著一類估計跟蹤問題，他的控制任務是尋找控制律,使得被控物件的輸出在有限的時間上沿著整個期望的軌跡實現零誤差軌跡跟蹤。迭代學習控制的思想最初是有日本學者uchiyama於2023年提出的，與2023年有arimoto等人做處理開創性的研究。這些學者借鑑人們在重複過程中追求滿意指標達到期望行為的簡單原理，成功地使得具有強耦合非線性多變數的工業機械人快速高精度的執行軌跡跟蹤任務。
其基本做法就是：對於乙個在有限時間區間內執行軌跡跟蹤任務的機械人，利用前一次或前幾次操作的誤差修正控制資訊輸入，使得該重複任務在下一次操作過程中做的更好。如此不斷的重複，直至整個時間區間內輸出的軌跡跟蹤期望的軌跡。
ilc適合於具有重複運動性質的被控物件，通過迭代修正達到某種控制目標的的改善。迭代學習控制不依賴於系統的精確數學描述模型，能在給定的時間範圍內，以非常簡單的演算法實現不確定性高的非線性強耦合動態系統控制，並高精度的跟蹤給定的期望軌跡，因而一誕生，就在運動控制的領域得到了廣泛的應用。
迭代器簡介
迭代器提供了比下標操作更通用的遍歷容器雷元素的方法。其對所有的容器都適用，現代c 程式更加傾向於適用迭代器而不是下標操作。迭代器測試 vector iterator begin v3.begin 指向容器的第乙個元素 vector iterator end v3.end z指向容器末端元素的下乙個 ...
迭代器簡介
迭代器iterator介面同collection map，也是j a集合框架的成員，不同於兩者的是其本身並非用來盛裝其他物件，而是用來遍歷訪問collection集合中的元素。map介面並沒有實現iterator iterator主要有以下方法 boolean hasnext 如果被迭代的集合元素還...
3 4迭代器簡介
1.每種容器型別都定義了自己的迭代器型別 vector iterator iter 2.begin 返回指向第乙個元素的迭代器 end 返回指向最後以後元素後乙個元素的迭代器 3.使用 iter對迭代器解引用 4.const iterator型別它自身可以改變.但是不能改變它指向的物件的值 5.an...