BLAM的安裝與使用

2021-09-22 12:59:17 字數 1572 閱讀 2872

在安裝blam之前，需要先安裝ros和gtsm，下面給出gtsm的安裝過程。

# boost >=1.43


$ sudo


apt-get


install libboost-all-dev


# cmake >=2.6


$ sudo


apt-get


install cmake


$ git clone 


$ cd gtsam


$ mkdir build


$ cd build


$ cmake ..


$ sudo


make


install
blam repository 包含兩個 catkin工作空間 (乙個為 internal，乙個為 external)。安裝時，先要確保你的ros_package_path裡面沒有任何其他的catkin工作空間。

（1）轉殖原始碼

$ git clone
（2）修改相關檔案

$ cd blam/internal/src/geometry_utils
新增以下兩行到 package.xml

>


roscppbuild_depend


>


>


roscpprun_depend


>
新增以下下兩行到cmakelist.txt

find_package(catkin required components roscpp)


include_directories(include $)
如果不這樣修改，安裝時很可能會報錯：

fatal error: ros/ros.h: no such file or directory

(3) 執行指令碼

$ cd blam


$ ./update
blam的工作空間會與你已有的catkin工作空間發生衝突（當你執行以下source命令時，你會發現ros_package_path裡面原有的其它catkin工作空間都不見了），建議為blam單獨設定乙個catkin工作空間，使用blam時，單獨為blam開乙個終端，然後執行以下source命令。

$ source ~/blam/internal/devel/setup.bash
至此，balm的環境就都配置好了。執行例項：

// 終端1


$ rosbag play velodyne.bag    # velodyne雷射雷達採集的資料


// 終端2


$ roslaunch blam_example test_online.launch
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