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vtd的全稱是virtual test drive，是德國公司vires的產品。該軟體目前國內極少有人或者企業使用，現將使用過程中的心得記錄下來。
學習任何軟體和知識之前首先要清楚和理解其結構和邏輯，比如軟體的操作方式所表現的設計思路，理解其設計思路之後在學習其他操作就會舉一反三，順理成章。
vtd的總體是由三個部分組成：vtd gui—rod—scenarioedit（以下簡稱se），這種結構很類似於carmaker或者panosim，通過大軟體內部多個小軟體的呼叫實現呈上下游或者流水線式的功能設計，更專業的說法我們稱之為「v」字形開發流程。比如智慧型駕駛**軟體所建立的project經常按照以下思路進行建模**：場景搭建—車輛配置—感測器配置—交通參與者設定—演算法開發—**除錯。
vtd建立的工程檔案結構如下圖：
如上圖所示，vtd所需要用到的常用工程檔案如上圖所示，由於vtd的操作方式並不是很人性化，該軟體是德國人開發的，個人體驗上不如美國人開發的軟體，比較死板，因此vtd建立工程，執行工程的操作較為繁瑣（vtd執行在ubuntu環境下也增加了使用難度），為描述清楚，下面分步闡述。
1、rod繪製地圖
一般使用時需要先開啟vtd，然後在gui中的tools下拉列表中選擇roaddesigner（rod），開啟rod之後新建project（project就是使用者所建立的工程），新建overlay（overlay的本意為「覆蓋層」，我覺得類似於ps中的圖層，但是不同的是不像圖層可以疊加），儲存之後開啟新建的overlay，進行地圖繪製。ps：地圖繪製常用的操作會在我的【vtd】分類下面的其他部落格中談到。
繪製完成之後需要預覽建立的地圖是否符合自己的設想，同事需要生成.xodr和.osgb檔案。其中.xodr需要執行database產生，.osgb需要執行opendrive生成。
2、se設計場景
rod設計的地圖包括所有static content，也就是包含場景裡面所需要的道路、交通標示（紅綠燈、道路標識）和環境附屬美化（如種植花草樹木等等），但是並不包含交通場景裡面需要的交通參與者或者障礙物，以及紅綠燈和車輛的控制（觸發、動作）。該部分功能可以用se實現。
se設計之後的檔案是xml檔案，但是具體操作時一般通過先複製其他xml場景檔案，然後se再使用這個複製的xml檔案。使用複製的xml檔案好處是比較方便，壞處是可能有很多不是自己需要的交通參與者，可以將其刪除。然後在properity中載入上一步所建立工程的.xodr和.osgb檔案。這樣相當於xml檔案呼叫rod中的地圖，然後可以在地圖上進行相關交通參與者（包括主車、交通車、障礙物、人）和紅綠燈的控制，控制包括trigger和action。se中的車輛要求必須要有internal和external兩種方式，否則不能進行**（這也是非常無語的地方……）,其他external是使用者可以控制的車輛，可以用來接我們的控制演算法。如果需要繪製軌跡，也可以在se中通過pathshape繪製。
3、vires執行工程
以上完成之後可以在vires中設定感測（很***……），然後載入xml檔案，執行工程。如果在軟體外部有自己寫的控制演算法，那就需要用終端啟動演算法和vires聯防。
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