雷射雷達的工作原理是向目標發射雷射束，然後接受雷射束反射回來的訊號，來分析處理物體資訊
之前直接從文件中獲取的z座標，都只是雷達距離物資某點位置的距離長度，而不是該點在三維座標系中的具體位置資訊。
所以要獲取車高，也就是某一點的真實資訊，還需要將距離資訊轉換成某點物體的真實高度。
整個系統的大體環境如下圖（畫功不足）：
這是乙個俯檢視，當裝載車停放後，行吊系統會用安裝好的雷達掃瞄裝載車。前面的文章已經對掃瞄到的檔案進行陸陸續續的處理了。下面是求物資點具體高度的**已經配圖。
**如下：
vectorpointy;
float m_dblaserheight = 12.13f; //掃瞄器高度
float fangleresolution = 0.1667f; //掃瞄角度解析度
float fanglescanrange = 18.0f; //掃瞄角度範圍
float epi = 3.1415926f / 180;
unsigned int nanglemax = (unsigned int)ceil((90 + fanglescanrange) / fangleresolution);
unsigned int nanglemin = (unsigned int)ceil((90 - fanglescanrange) / fangleresolution); //432
for (unsigned int n = nanglemin; n <= nanglemax; n++)
求車高的思路：
前面的步驟已經求出了12個物資的中心點，拿（219，132）這點來說，取中心點方向，取x=219，y的範圍在100~120個點之間，這十二個中心點都這樣取點，也就是12*20個點，這些點中，一定存在車面的點（假設車的裝載區是平整的），將這些點的z座標乘以之前儲存好的結構體中的對應sin值，即可得到該點距離雷達點的垂直高度。其中有些點，是車面，有些是線纜盤平面的點，還有一些是由於線纜盤老化形變的表面的點，找到這些距離的最大值，就是雷達距離車面的高度，與之前雷達距離地面的高度12.13做差，即可得到車高，下面是部分**：
vectorhigh;
for (int l = 0; l < point2.size(); l++) //遍歷12個中心點集合
}} }
雖然想法實現了，可是程式執行的時間太長，以後還是需要改進的~
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