日記20190408 感知層資料格式

apollo/modules/perception/proto/perception_obstacle.proto檔案定義了障礙物格式

message perceptionobstacles

message perceptionobstacle ;

optional type type = 10;         // obstacle type
optional double timestamp = 11;  // gps time in seconds.
// just for offline debugging, will not fill this field onboard.
// format: [x0, y0, z0, x1, y1, z1...]
repeated double point_cloud = 12 [packed = true];
optional double confidence = 13 [deprecated = true];
enum confidencetype ;
optional confidencetype confidence_type = 14 [deprecated = true];
// trajectory of object.
repeated common.point3d drops = 15 [deprecated = true];
// the following fields are new added in apollo 4.0
optional common.point3d acceleration = 16;  // obstacle acceleration
// a stable obstacle point in the world coordinate system
// position defined above is the obstacle bounding box ground center
optional common.point3d anchor_point = 17;
optional bbox2d bbox2d = 18;//2d座標點 四個點的座標 見message bbox2d
enum subtype ;
optional subtype sub_type = 19;  // obstacle sub_type 障礙子型別
repeated sensormeasurement measurements = 20;  // sensor measurements ???
// orthogonal distance between obstacle lowest point and ground plane
optional double height_above_ground = 21 [default = nan];//障礙物最低點與地平面之間的正交距離
// position covariance which is a row-majored 3x3 matrix
repeated double position_covariance = 22 [packed = true];//位置協方差
// velocity covariance which is a row-majored 3x3 matrix
repeated double velocity_covariance = 23 [packed = true];//速度協方差
// acceleration covariance which is a row-majored 3x3 matrix
repeated double acceleration_covariance = 24 [packed = true];//加速度協方差
// lights of vehicles
optional lightstatus light_status = 25;//燈光狀態 左右轉向、大燈等 見message lightstatus說明
}

syntax = "proto2";

package apollo.common;
// error codes enum for api's categorized by modules.
enum errorcode 
message statuspb

message header

message lanemarker 

message lanemarkers 
message cipvinfo

ZigBee MAC層資料報格式

zigbee的mac層直接使用了ieee 802.15.4的mac層。mac子層資料報由mac子層幀頭 mhr，mac header mac子層載荷和mac子層幀尾 mfr，mac footer 組成。2位元組1位元組 0 2位元組 0 2 8位元組 0 2位元組 0 2 8位元組 可變2位元組 幀...

HCI層資料報格式

host 和藍芽控制器都是通過hci接 互的，所以了解hci通訊包格式是很有必要的。有助於抓包分析和解決問題！opcode的bit10 bit15用來表示ogf域,用來表示hci命令的種類。hci總共有7中型別的命令，分別定義如下 for the link control commands,the ...

物理層 資料鏈路層

物理層 物理層 是osi 的第一層，它雖然處於最底層，卻是整個開放系統的基礎。物理層為裝置之間的 資料通訊 提供傳輸 及互連裝置，為 資料傳輸 提供可靠的環境。如果您想要用盡量少的詞來記住這個第一層，那就是 訊號和 介質 透明的傳送位元流 所實現的硬體 集線器 hub ieee802標準 ieee8...