cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch （在此經常會出現手柄指示燈是紅色的情況，這時候機械臂是無法正常使用的）
機械臂進行復位操作：需要開啟乙個新的視窗，輸入
rosservice call /j2n6a300_driver/in/home_arm
rosrun kinova_driver jiluguiji
輸出點的格式：沒有序號，按照x,y,z,thetax,thetay,thetaz,finger1,finger2,finger3的次序進行排列；
儲存的路徑為：catkin_ws/src/shijiao/keypoints.txt
1）僅僅顯示一次，當前的運動狀態資訊(getcarinfo)
rosrun kinova_driver getcarinfo
儲存的路徑為：/home/yaoyao/catkin_ws/src/shijiao/getcarinfo.txt(這個沒輸出)
2）持續的輸出當前的運動狀態資訊(currentstate)
rosrun kinova_driver currentstate
儲存的路徑為：/home/yaoyao/catkin_ws/src/shijiao/currentstate.txt
rosrun kinova_driver dmp_replay(me.txt中沒記錄)
這個程式是直接呼叫底層api進行機械臂控制的。
rosrun kinova_driver replay_motion
這個程式也可以用於軌跡的再現，採用的是賦值形式，如srv.request.x=setcartesianpos[0]。
VIM常用操作說明
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