今天開始入坑ros
…2023年9月，intel公司創始人羅伯特·諾伊斯撰文預言：計算機將走進千家萬戶。
四十年過去了，我們有目共睹，這個預言早就變成了現實！
2023年1月，比爾·蓋茨在《科學美國人》上撰文預言： 機械人即將重複個人電腦崛起的道路，走進千家萬戶。
十年過去了，我們有目共睹，這個預言正將變成現實，或者說，它正在通往現實的路上！
然而，這個道路不會一帆風順，有很多關鍵問題需要解決。
三十年前，計算機行業的發展遇到了瓶頸：在一台機器上執行的程式**，幾乎不可能在另一台機器上發揮作用；流行的應用程式很難在五花八門的計算機上執行；如果想開發新的產品（無論是軟體還是硬體），通常得從零開始。
究其原因，一是硬體沒有標準化，二是軟體沒有作業系統。很難想象，如果沒有windows作業系統，計算機的應用和普及將會變得多麼困難！
歷史是驚人的相似，十年前機械人行業所面臨的問題和三十年前計算機所面臨的問題如出一轍！
所幸的是，人們已經認識到了這些問題，不同機械人製造商之間的壁壘逐漸消除，機械人作業系統（ros, robot operating system）也應運而生。
ros，正是ros，有力推動著「機械人走進千家萬戶」的預言踏上了變成現實的康莊大道！
什麼是ros？
since version 1.0 was released in 2010, ros has become the de facto standard in robotics software.
——《mit technology review》, 2013從事過機械人軟體開發的人都知道，設計開發真正健壯的通用機械人軟體並不是一件容易的事情。這是因為，對人類來說微不足道的問題對機械人來說往往都會隨著環境和任務的變化而千差萬別。處理這些變化是非常困難的，沒有哪個人、哪個實驗室或哪個機構能獨自應付。
因此，ros自誕生起就提倡並鼓勵機械人社群協作進行機械人軟體開發。例如，乙個實驗室擅長室內環境建圖，那麼這個實驗室可以提供一套先進的建圖系統。乙個研究團隊擅長地圖導航，而另乙個研究小組可能發明了一種可以很好地識別雜亂小物體的機器視覺方法。ros就是建立在不同的個人/團隊/實驗室工作的基礎上並且專為大家之間的協作而設計的。
如何學習ros
熟悉ubuntu基本命令和基本操作
要學習好ros，首先要打好基礎，而這個基礎就是ubuntu系統。對於沒有接觸過ubuntu的ros學習者，建議花幾周時間熟悉一下ubuntu這個作業系統，尤其是一些基本的linux命令和一些基本的操作。
掌握ros的基本概念和基本操作
對於ros初學者，首先要掌握ros的一些基本概念（如工作空間、功能包、標題，服務，節點等）和一些基本操作，如工作空間和功能包的建立、節點的編寫、多個節點之間傳遞資訊、標題的發布、服務的提供等。只有首先牢固掌握了這些基本概念和基本操作，才有可能進行後續深入的學習和開發。
3.掌握一門物件導向的程式語言
要使用ros控制和操作機械人或者感測器，必須要編寫自己的節點（相當於應用程式），這就需要至少掌握一門物件導向程式設計語言，c++或python均可，最好是兩者都熟悉。如果你尚未使用過c++和python，請參照《c++ primer》或者《python基礎教程》學習和掌握它們。
4.擁有一台屬於自己的ros機械人
ros提供了強大的模擬和**工具，即使沒有機械人也可以學習和測試ros。但如果一直模擬和**，時間久了難免枯燥，所以最好能有一台支援ros的機械人。大部分支援ros的機械人**昂貴，動輒幾十萬上百萬的**，往往非個人所能承受。這裡給大家推薦兩款價效比高的ros機械人，一款是turtlebot3（或turtlebot2），另一款是矽步機械人自主研發的無人機gapter edu。這兩款機械人的**低廉，且配套有完整的ros教學資源，是入門者學習ros的不二選擇。
5.實踐、實踐、再實踐
實踐出真知。如果你已具備了上述四個條件，那剩下的就是實踐了。請參照本**提供的ros教程和資源，同時還可以跟隨矽步機械人主辦的ros大講堂直播進行系統的學習和實踐。相信用不了多久，你就能成為ros社群的一員生力軍！
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