樹莓派3b 指南（十九）MG995舵機解決防抖問題

下面留下**和說明

import multiprocessing as mp

import time
import rpi.gpio as gpio
def gpio_init():  #初始化gpio，設定初始角和訊號輸出口36
global pwm
global num_
global angle
angle = 90
num_ = 0
gpio.setmode(gpio.board)
gpio.setup(40,gpio.in)
gpio.setup(36, gpio.out)
pwm = gpio.pwm(36, 50)
pwm.start(10 / 180 * 90 + 2)
pwm.changedutycycle(0)  #清空占空比，這句是防抖關鍵句，如果沒有這句，舵機會狂抖不止
def show_cap(): #死迴圈
while(1):
if gpio.input(40):
break
def setdirection(direction):  
duty = 10 / 180 * direction + 2
pwm.changedutycycle(duty)
print("direction =", direction, "-> duty =", duty)   
time.sleep(0.04) #等待控制週期結束
pwm.changedutycycle(0)   #清空占空比，這句是防抖關鍵句，如果沒有這句，舵機會狂抖不止
def runrun()：
gpio_init()
show_cap()
gpio.cleanup()
if __name__=='__main__':
runrun()

time.sleep(0.04) #等待控制週期結束，舵機的控制週期是20ms，但是不知道為什麼要等0.04ms才不會抖

pwm.changedutycycle(0)   #清空占空比，這句是防抖關鍵句，如果沒有這句，舵機會狂抖不止

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