這個演算法分為兩個階段：
第一階段：將xnew用最小的成本連線到樹上。
選取xnew的方法與rrt是相同的，然後以xnew為圓心，選取半徑r畫圓。得到的圓形區域內的所有點，都選入集合znear。在上圖中，這些點都用綠色表示,叫做xnear。然後，迭代計算所有xnew->xnear+xnear->xinit的成本，選最小的那個xnear與xnew鏈結。到此第一階段結束。
第二階段：檢查通過xnew到達集合znear的其他點的成本是否比原來更小，是的話，鏈結新線。
能看到上圖，xnew向另外兩個xnear連虛線。從xinit經過xnew到達xnear，如果比從xinit到xnear的成本更低，就採用新邊鏈結，刪除舊邊。
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