高精度地圖－－車道線級別；（給定更多資訊給車輛，減少汽車的計算量）
靜態地圖，識別處靜態特徵，如電線桿等，同時也不用過於擔心靜態特徵的變化導致定位出錯，除非**或大範圍的施工，否則不會影響那麼大，因為地位是多感測器融合；
localization(定位):
ｒｔｋ定位： 大道１０ｃｍ精度，車和基站的距離不超過１５公里，但訊號丟失時會出現跳變；
ｉｍｕ： 積分會有誤差，因此ｇｐｓ－ｒｔｋ需要和ｉｍｕ進行融合，目前國內有很多廠商輸出了組合導航
lidar: 對環境要求高，波長比較長，因此霧霾會有嚴重影響；ｒａｄａｒ波長短可繞過霧霾，是全天候的；
ｃａｍｅｒａ：可識別顏色 如紅綠燈；未來的ｖ２ｘ可能可以去除紅綠燈識別，但魯棒性成為大挑戰，一旦路測裝置故障車輛如何形駛？
線控控制：做到速度的多階倒數目的是做到讓人感受不到不平滑的情況；
ｌｉｄａｒ：１５５０奈米的雷射距離人眼可見光比較遠，因此可以做的功率大，然後感知距離就遠；
９５５０奈米距離人眼可見光較近，因此一般功率不大；
１．５實現固定車道行駛；
2.0基本
２.5簡單城市道路，高速場景＋了視覺；
3.o 園區自動駕駛解決方案；目前還沒理解ａｐｏｌｌｏ3.0如何實現自動泊車
安全意識：
1、ａｓｉｌｄ級別，１０億小時一次故障；
function safe&security
function safety covered by iso26262,but not cover security. iso26262是人類安全的極限，安全是有極限。德系車做了非常多的安全認證，買車時需要看是否明確告知過了安全認證，畢竟國內的吃減配嚴重；
阿波龍：１６線雷射、幾萬的組合慣導；但ａｐｏｌｌｏ只開源了６４線的資料，因此要降配置需要自己建地圖；
雷射點雲方法
視覺定位：
兩種特徵：車道線；路邊特徵；
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