一 軟體同步
在大多數要求不高的情況下，軟體同步主要是依靠作業系統對獲取的資料打時間戳，根據時間戳進行資料的同步和融合。
優點：實現比較簡單，不需要修改雷射雷達的驅動，能相容不同的硬體及平台，軟硬體的工作量相對較小。
缺點：軟體同步打時間戳的時刻實際是資料到達驅動層或系統排程時刻，由於雷達和imu的資料採集是不同步的，再加上通訊**以及多執行緒等因素影響，存在較大的誤差。
二 硬體同步
硬體同步的實現方式有兩種：
（1）將雷射雷達和imu交由同一處理器平台採集和控制。
（2）基於不同平台間的時間精確同步，選擇其中的某一平台作為時間源，通過對另一平台的時鐘源進行週期性校正達到時間同步，兩個平台都將各自感測器打標時刻精準定位於資料採集時刻。
硬體同步優點：可以獲得很高精度，可相容不同的感測器和硬體平台。
缺點：主要是需要高精度的時鐘源，需要考慮校正過程中處理器執行及通訊帶來的固有延遲和誤差，往往需要增加系統硬體成本，並需要修改資料幀格式及驅動，實現難度較高。
三 自同步
自同步的方式是利用雷射雷達輸出的資料的規律性，即每次掃瞄開始的資料幀的s標誌位為「1」，其他資料幀該標誌位為「0」。嚴格來說自同步不是基於時間的同步方式，而是基於標誌位觸發的事件同步。
和硬體同步相比，不需要額增加額外的硬體成本和複雜的校準流程，和軟體同步相比同步精度大大提高。
oracle 一種簡單的資料同步方式
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