主要內容有旋轉矩陣，旋轉向量（軸角），尤拉角，四元數。從原理到實踐。四元數沒理解的可以看這個。
個人疑問：
1.外積表示旋轉，但角度為45度和135度時，外積大小和方向都相等，是否有問題？還是說可以表示旋轉但允許不同旋轉同外積。
2.程式中有如下內容
// 特徵值
// 實對稱矩陣可以保證對角化成功
eigen::selfadjointeigensolvereigen_solver (matrix33.transpose()*matrix33 );
cout << "eigen values = \n" << eigen_solver.eigenvalues() << endl;
cout << "eigen vectors = \n" << eigen_solver.eigenvectors() << endl;
t1由於旋轉矩陣的轉置矩陣和其本身相乘為單位矩陣，故旋轉矩陣的轉置矩陣和其逆矩陣相等，所以旋轉矩陣為正交矩陣。之所以旋轉矩陣的轉置矩陣和其本身相乘為單位矩陣，是因為相乘後對角線上都是
t3答案在這裡。我在計算時，在一開始就把虛部展開，所以運算就很複雜，提取完可能為實部構成的因子後，整理就比較簡單了。
t4書上都有，也可以看這裡。
t5
#include #include using namespace std;
#include // eigen 幾何模組
#include int main(int argc, char **ar**)
else }}
cout << "then\n" << endl;
cout << matrix_test << endl;
return 0;
}
#include #include // eigen 部分
#include // 稠密矩陣的代數運算（逆，特徵值等）
#include //eigen 幾何模組
#include using namespace std;
int main(int argc, char **ar**)
視覺SLAM十四講學習筆記 第三講
slam十四講是高翔博士寫的非常經典的視覺slam書籍，記錄下學習心得，與大家分享學習。一 知識總結 1 內積 描述向量間的投影關係 它是兩個向量張成的四邊形的有向面積。外積只對三維向量存在定義，可以表示旋轉 表示反對稱符號，外積公式 3 歐氏變換 同乙個向量在各個座標系下的長度和夾角都不會發生變換...
SLAM 視覺SLAM十四講（一 基礎知識學習）
1.如何在 ubuntu 中安裝軟體 命令 界 它們通常被安裝在什麼地 linux的環境變數有永久生效和shell臨時生效兩種 設定永久生效的環境變數 gedit etc profile export 新增環境變數 gedit home 使用者 bash.profile export 新增環境變數 ...
視覺SLAM十四講第二章學習與課後題與隨筆日記
主要內容是linux下c 程式設計，cpp，lib，smakelist這類檔案關聯與使用。前面出現過的問題 p31 p32 make 沒有指明目標並且找不到 makefile。停止。未在刪除前一次操作的中間檔案後，進行build的程式工作。課後習題 t1附錄引用是英文，結果查完發現是中文。讀完。t3...