這幾天在學習資料關聯的方法，本來想使用icp演算法進行距離測距資料的配準，但是用的過程中出現問題，配的不准，而且偏差更大了。
紅色的和黃色的2維雷射點進行icp配準，但將變換矩陣和黃色進行乘之後偏差更大了。懷疑是因為兩個點集只有部分資料重合，而icp演算法最好是點能一一對應。
之後使用pcl進行點集匹配測試，出現同樣的問題。
於是我自己構造了乙個資料，將a點集進行乙個剛體變換，之後用icp配準，再進行對比，發現演算法可以配準的很好，應該是部分點集重合造成的。
現在想想，主要原因是icp演算法並不是全域性最優匹配，而是區域性最優匹配。當存在部分重疊或者離群點時，點集之間就不能夠很好的對應。因此造成匹配的錯誤。
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