本文主要基於slamware的雷射回充和紅外回充設計進行介紹，在設計機械人回充方案時，可參考此文提供的設計要求。
雷射回充方案原理及設計要求：
注意：機械人端雷射雷達的掃瞄平面應該在圖示充電樁上方開槽的中心線位置，開槽的尺寸如上圖所示。slamware通過雷射雷達來識別充電樁上開槽的位置和深度等資訊，從而進行對準和回充判斷。充電樁待識別區域材料應是反光率大於等於80%的非鏡面材料，如若需要在開槽表面覆蓋透明材料，此材料需要是紅外高透材料（rplidar採用785nm波段紅外）。
紅外回充方案原理及設計要求：
注意：下圖為充電樁紅外發射端的結構，下方有兩個孔槽，分別內建乙個紅外線發射管（可用5mm草帽型紅外線發射管），此兩個孔槽尺寸尺寸見下圖。此左右兩個紅外發射端主要用於定位對準，中間的紅外發射管的主要功能是防止機械人在未對準的情況下，進入充電底座區域。
充電樁實際結構及紅外發射管參考：
接收端參考設計(單位mm)：
俯檢視：
平檢視：
中間紅外置收端結構和紅外置收模組參考：
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