只有視覺或者只有imu的資料的時候，絕對的速度都是乙個不可觀測量，但神奇的是，如果把兩者結合在一起，絕對速度就變成可觀測的了。原理可以大概這麼解釋：
假設imu觀察到乙個加速度，那麼在加速之前和加速之後的量幀之間的移動距離的比例和絕對速度有關。
速度需要至少三幀影象才能被觀測。視覺能直接觀察到三幀之間距離的比例，但是不知道距離的絕對距離。imu能夠知道加速度帶來的那一段距離的絕對值。所以通過這兩個方程，能夠把速度解出來。
在濾波器中，假設目前狀態中的速度大於真實的數度。當imu觀察到乙個減速度，因為速度比真實值大，所以通過imu**的下乙個時刻的位置會比影象觀察到到的下乙個值變化小。所以會把位置強烈的向後拉。這個現象在vio直線勻速運動長距離後，在90度轉彎的時候就會出現。因為這個時候，行駛方向的速度變為零了。
視覺 慣性里程計 IMU預積分
1.introduction imu的輸出頻率很高 100 1khz 所以優化變數會快速增長，使得實時優化變得infeasible。christian forster提出用將兩幀影象間的imu取樣資料用預積分的方法變為乙個constraint，從而降低優化變數。對於兩幀影象間的standard im...
imu預積分 視覺慣性里程計的IMU預積分模型
為什麼工程實踐中我們使用視覺與imu融合的解決方案即視覺慣性里程計 vio 來估計運動而不是簡單地使用視覺里程計 vo 視覺慣性里程計的感測器主要包括相機和慣性測量單元 imu 兩種感測器各有優缺點，vio的優勢就在於imu與相機的互補性。視覺感測器在大多數紋理豐富的場景中效果很好，但是遇到玻璃或白...
視覺里程計02 基於特徵匹配的位姿估計
s 1p 1 kp s 2p 2 k rp t 2 t rk 0 可以通過8點法求解本質矩陣進而得到 r t 主要基於視覺slam14講的 稍微改動的測試，儘管能夠求解姿態但是並不十分準確，後續考慮使用雙目相機實現定位功能 include include include include includ...