coe應用層是基於canopen的ethercat匯流排通訊模式，而在 can open通訊協議中 , 裝置之間的通訊是通過交換通訊物件即 cob 來實現的 ，同時通訊子協議ds301中定義了四類通訊物件：
pdo (process data object):過程資料物件 , 用於傳遞裝置實時控制引數
或變數，pdo資料的交換是週期性實時傳遞的;
sdo(servicedataob ject):服務資料物件 , 用於傳送組態資料 , 對裝置進行配置;
nm t(netw ork m anagement ob ject):網路 管理物件 , 用於對裝置狀態進行管理 、控制 、及時發現裝置故障 ;
特殊功能物件 :同步 、應急 指示和時間標記物件 。
下圖描述的是動態pdo資料對映的流程：
我們自己公司的動態pdo對映流程與上基本一致，只是在對映資料物件的位元組總大小和陣列個數上做了一定的限制：
0x1600-0x1603以及0x1a00-0x1a03中單個pdo可以新增的od物件不能超過8個，因為xml配置檔案中相關陣列元素上線被限制為8，另外全部rxpdo或者全部txpdo的位元組數總和都不能超過68bit，這個在程式中被限制了
動態對映和靜態對映
先說virtualalloc和virtualcopy virtualalloc 首先會從我們的虛擬位址空間中申請 或者說預留 一塊虛擬空間，準備接下來要用它。注意此時，可用的物理記憶體並沒有減少，只是虛擬位址少了一塊可用的區域。真正把這塊之前 reserved 的虛擬空間對映到物理的記憶體區域就是由...
ibatis 動態對映
在複雜查詢過程中，我們常常需要根據使用者的選擇決定查詢條件，這裡發生變化的並不只是sql 中的引數，包括select 語句中所包括的字段和限定條件，都可能發生變化。典型情況，如在乙個複雜的組合查詢頁面，我們必須根據使用者的選擇和輸入決定查詢的條件組合。乙個典型的頁面如下 對於這個組合查詢頁面，根據使...
elasticsearch 動態對映
來確定欄位的資料型別並自動把新的字段新增到型別對映。有時這是想要的行為有時又不希望這樣。通常沒有人知道以後會有什麼新字段加到文件，但是又希望這些欄位被自動的索引。也許你只想忽略它們。如果elasticsearch是作為重要的資料儲存，可能就會期望遇到新字段就會丟擲異常，這樣能及時發現問題。幸運的是可...