1.因為視覺演算法部分主要是由visionpro編寫的，在vp 中用到了乙個工具先做了定位，然後就出現和座標系轉換的問題。所有的定位孔的座標都是基於定位點之上的。這就帶來了 我得到的定位孔座標不是實際的基於標定原點的座標。
2.採用的是相機的sdk採圖 +vp演算法的方式，這裡有乙個問題就是，怎麼把相機額buffer 轉換成為 vp的影象型別。這裡有乙個大坑，我始終沒有找到將彩色相機buffer轉換的方式。（我就是個菜鳥）
3.在標定的時候，一定要注意，標定原點的位置和方向，會給後面機械人座標轉換帶來很大的問題。
4.拍照的時候，相機不要抖動，會導致影象質量變差。
5.再也不想去莆田了，下面就好好的實習了。
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