如何在ros上與aubo i5建立通訊

硬體環境：搭載ubuntu 16.04的筆記本，aubo_i5機械臂

軟體環境：ros作業系統，aubo_i5驅動包

1，安裝ros作業系統

參考**：

sudo apt-get install ros-\kinetic-moveit-visual-tools rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

3，在gazebo下進行模擬

roslaunch   aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch  robot_ip:=192.168.***.***

gazebo

roslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launch

4,與實際機械臂進行通訊

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim: =false robot_ip: =192.168.* **.*

**

兩種與aubo_i5實體機械臂的連線方式：

1，網線連線

通過ping192.168.1.107 可以觀察是否連線上機械臂

2，無線連線

原理上和台式電腦通過網絡卡與無線路由器連線的原理一致連線

需要準備乙個無線網絡卡和乙個路由器，通過給搭載有ubuntu系統的機械臂配置無線網絡卡的網段，與路由器連線。然後自身的筆記本與路由器進行連線。當然兩者雖然都連線了同乙個路由器，可以通過tplogin.cn**進行檢視兩者具體的網路ip。

機械臂的ubuntu配置無線網絡卡網路：

然後膝上型電腦與路由器szar_robot路由器進行連線。

問題：如果在機械臂搭載的ubuntu下出現找不到無線網路的情況：

檢視/etc/network/inte***ces檔案

刪除掉後半部分，如下：

最後，重啟後便可以連線網路。

原因分析：在進入機械臂控制介面後下圖設定網路導致了新增了上述文字