作為乙個學控制（越來越偏離軌道）的學生，使用simulink的小部分功能是在頻繁不過的了，但是我本科到碩士一年級，用simulink呼叫自建函式，不是簡單s函式就是複雜m-function，基本都會避開s-function（一開始感覺賊麻煩）。其實，m-function和s-function同時用到複雜的地方，m-function更麻煩…
用s-function是在乙個小型機械臂**的demo需求上完成，由於需要完成正逆向運動學建模以及simulink呼叫，所以自己寫函式嵌入simulink。
這裡面主要設計了乙個問題：迴圈迭代以及判斷，這是m-function很難完成的乙個任務，不是不能完成，以前試過用m-function迴圈迭代求解，但是要設定許多的全域性變數值，類似以前寫的乙個儲存變數值的方法，不過要用global代替persistant以及在選單欄上面編輯變數，這樣非常麻煩，而且simulink對m-function語法的結構非常嚴格，頻繁報錯。
s-function實在是不得不接觸才用上的（其實早該用這個了，這才是正道）
s-function主要特點是符合simulink邏輯，分為初始化階段和執行輸出階段（細節在介紹部分），這樣的好處是可以設定和simulink契合的步長，節奏一致，呼叫子.m子函式容易，不會像m-function一樣頻繁報錯。
s-function可以在進入前設定外部引數，s-function parameters，可以呼叫形式：資料結構體，陣列都行。
s-function name：呼叫的函式的名稱，在路徑下edit建立
matlab有自帶的一些s-function模板，在script下寫edit sfun + tab鍵開啟模板，2018版本simulink裡面edit不會出現模板，以前的版本有的可以。
模板不變，主要是初始化以及輸出函式部分
如上部分**，初始化主要初始化輸入輸出引數個數構成sys結構體，這裡不用太在意，只要設定好離散連續變數個數，輸入輸出個數就可以（不要求深度開發s-function）。在case 3 是函式的輸出環節，可以呼叫當前路徑下面的功能函式，在上圖中我也頻繁在呼叫，還可以進行迴圈迭代，在上圖同樣用while和if來進行迴圈判斷。s-function好處是可以很好的契合simulink,同時更加像是在寫.m-file，不過是要定義好外部引數來呼叫。
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