最近在自己開發基於nuttx的四軸飛行器控制系統。慢慢的對nuttx有了自己的理解。
virtual file system(虛擬檔案系統)
upper half drivers(上層驅動)
lower half drivers(下層驅動)
microcontroller + peripherals(外設)
virtual file system。這一層比較容易理解，也就是乙個檔案系統，這個虛擬檔案系統符合linux系統的思想。即這一層主要的作用是，將裝置的操作，轉化為對於虛擬檔案的操作。比如我們的nsh輸出，就可以虛擬成/dev/console這個檔案。通過open開啟裝置，write進行資料傳輸，read進行資料讀取。檔案在很多地方和裝置有共性，畢竟都視作資源。
upper half drivers 上層驅動，這一層的驅動實現的是對於各種裝置的操作介面的定義，比如pwm，network， graphics等等。這一層也就是可以認為是系統的api。應用程式中你可以用這一層提供給你的函式操作pwm裝置。這一層的驅動位於nuttx/include/drivers中。
lower half drivers 下層驅動，這一層驅動是對於上層驅動的具體實現。這一層的驅動提供的api直接操作各種晶元，也就是說不同的晶元這部分的驅動將是不同的。stm32有stm32對應的驅動，intel也有有其對應的。
microcontroller + peripherals， 這層就是各種硬體了。這一層的驅動位於nuttx/arch/*內。
首先是configs//include/board.h這個檔案。這個檔案中定義了，你所用的開發版的外設和晶元的有關引數。晶振配置，sd卡，dma的配置等等。這一層是粘合硬體與lower half drivers 下層驅動的。
其次，configs//src/*這個目錄下的各種nuttx啟動外設初始化c檔案。比如我移植時編寫的stm32_pwm.c就負責通過呼叫裝置註冊函式，來建立pwm裝置。stm32_sdio.c負責建立和初始化sd卡裝置。
nuttx系統的設計還是十分簡潔的，分層較為清晰。一般的開發步驟如下。
分析你的應用程式需要哪些裝置，並在configs//src/*下的c檔案中編寫，建立並初始化你所需要的裝置。
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