can 協議的通訊方法為nrz（non-return to zero）方式
各個位的開頭或者結尾都沒有附加同步訊號
傳送單元以與位時序同步的方式開始傳送資料
但是，傳送單元和接收單元存在的時鐘頻率誤差及傳輸路徑上的（電纜、驅動器等）相位延遲會引起同步偏差
因此接收單元通過硬體同步或者再同步的方法調整時序進行接收
接收單元在匯流排空閒狀態檢測出幀起始時進行的同步調整
在檢測出邊沿的地方不考慮再同步補償 sjw 的值，而認為是同步 ss 段
硬體同步的過程：
在接收過程中檢測出匯流排上的電平變化時進行的同步調整
每當檢測出邊沿時，根據 sjw 值通過加長 pbs1 段，或縮短 pbs2 段，以調整同步
但如果發生了超出 sjw值的誤差時，最大調整量不能超過 sjw 值
再同步：
硬體同步和再同步遵從如下規則：
1 個位中只進行一次同步調整
只有當 上次取樣點的匯流排值 和 邊沿後的匯流排值不同 時，該邊沿才能用於調整同步
在匯流排空閒且存在隱性電平到顯性電平的邊沿時，則一定要進行硬體同步
在匯流排非空閒時檢測到的隱性電平到顯性電平的邊沿如果滿足條件 1 和 2 ，將進行再同步
但還要滿足下面條件：
4.1. 傳送單元觀測到自身輸出的顯性電平有延遲時不進行再同步
4.2. 傳送單元在幀起始到仲裁段有多個單元同時傳送的情況下，對延遲邊沿不進行再同步
參考：《can入門書》
can通道取樣頻率 CAN的位同步策略
位同步也可以這樣理解 匯流排 好比是乙個樂隊正在演奏 義勇軍進行曲 假如這時候一名 大號手 來晚了，大號手 節點 需要加入樂隊 匯流排 演奏，就需要聽從樂隊指揮，調整自己的節湊，完美無縫地加入樂隊演奏 這就是位同步！can匯流排的位同步過程略微複雜，其問題體現在如下幾點 一 can匯流排採用非破壞性...
CAN筆記（1） CAN簡介
can 是 控制器區域網路 controller area network 的縮寫 can 是 iso 1 國際標準化的序列通訊協議 在當前的汽車產業中，出於對安全性 舒適性 方便性 低公害 低成本的要求 各種各樣的電子控制系統被開發了出來 由於這些系統之間通訊所用的資料型別及對可靠性的要求不盡相同...
CAN匯流排筆記
在沒有can匯流排之前，所有外設和控制器都是單線連線，導致線布局和數量巨大，錯綜複雜。匯流排的含義就是所有資訊都在這根線上傳輸，當然，can匯流排是兩根。can是controller area network 的縮寫 以下稱為can 是iso國際標準化的序列通訊協議。由德國電氣商博世公司在1986 ...