作品封箱，電賽終於結束了。
組委會公布題目之後，本來打算做電源的我們，全體懵逼，a題強制性要求用ti公司晶元做控制器，而我們最常用的是stc公司的32系列處理器。c題和d題也與我們前期培訓和除錯的電路有點關係，但關係不大，題目也挺難，經過討論，我們在8.7上午確定了比賽題目，h題，電磁炮。確定完題目之後，抓緊找相應模組，搭電路。作為隊長，主調由我負責，包括編寫**。下面我以比賽日期，來講述我的參賽歷程。
8.7上午確定題目之後，隊友負責電磁炮的電路搭建和**距離的測試。我負責硬軟體除錯。我打算用兩個五相步進電機搭雲台，因為實驗室本來買的雲台是用兩個小舵機搭成的，且不考慮它的轉角精度問題，也考慮到後期還要在雲台上面裝炮筒，openmv，超聲波等等，承重一定要達標。所以我用市場上普遍的倆個五相步進電機作為x軸和y軸。沒有uln2003電機驅動模組，下午趕緊託人去買。根據題目要求，在200cm-300cm，有靶子在一d值，很明顯d值是讓自己測得，並手動輸入距離，實現電磁炮的精準打擊。第一想法就是用超聲波，在8.7下午6點的時候，超聲波已經調好了，用了stm32f103ze最小系統板，加個oled屏實時顯示檢測到的距離，在程式裡我呼叫的屏函式，可以顯示到小數點後三位，在200cm-300cm檢測，資料很準確，完全ok!下面我又抓緊除錯電機，在用ze核心板實現對兩個電機的驅動，uln2003驅動模組需要12v的電壓單獨供電，所有要準備一套自己的輔助電源，確保有12v，5v，3.3v的電源供電口，因為我們前期已經準備，所以直接拿來用。在電機驅動電路搭完以後，在程式的主函式while迴圈裡寫下控制電機1和電機2正反轉4個函式，測試電機和驅動模組，輔助電源系統是否能夠正常使用。事實證明，都沒有問題，當這些都測試完，已經是8.7晚上九點，接著寫人機互動-鍵盤程式 ，題目要求用按鍵輸入距離和角度，電磁炮可以自動改變方向和距離，說白了不就是用按鍵控制電機轉嗎？簡單！但是考慮到，對兩個變數實現控制，所以需要兩個按鍵實現加減，距離單位是厘公尺，所以是三位數，角度根據題目要求，在x軸對電機控制兩位數的轉向就可以，所以開始想到的就是按鍵個數問題。距離三位數，三個按鍵，個十百，角度兩位數，個十位，加減還需兩個鍵，還要有確認鍵，加一起，光鍵盤至少就得8個，不行，太多了。到8.7晚上12點有了新的想法，用兩個標誌位即可，flag和flap，flag是距離的標誌位，flap是角度的標誌位。當flag0&&flap0，按鍵鎖死，當flag1&&flap0，加減鍵控制距離的個位，當flag2&&flap0，加減鍵控制距離的十位………….以此類推，角度也是這樣寫。
到8.8夜裡兩點扛不住了，睡到8.8早上六點多，在八點多的時候，按鍵+雲台+oled，已經可以用按鍵控制雲台的轉向和輸入距離，實現了h題基本要求第二三問。8.8下午隊友那邊在用openmv識別紅色靶心，因為openmv使用phython語言控制的，之前沒接觸過，通過官網現學，晚上隊友已經識別到了紅色，要把這個資料傳送給我的控制器，就涉及到串列埠通訊，我在編寫串列埠部分**時，將stm32的uart1設定成在上位機顯示用的串列埠1，將uart2設定成與openmv實時通訊的串列埠2，前期除錯表明已經接收到資料座標，是16進製制數，返回到電腦上位機是3h，8a之類的。
8.9凌晨兩點睡了，六點多起來繼續調攝像頭，現在想一想，特別後悔沒有和隊友一起調電磁炮的基本電路，因為我在做的是發揮部分的題目，如果電磁炮射不出來，基礎部分的題目都拿不到分，談什麼發揮部分？到了8.9中午的時候，攝像頭的十進位制座標終於成功顯示在oled上，通過模擬8.13號比賽測試場地，測得幾十組攝像頭在識別紅色靶心座標，算得平均數，即座標為（80，49）， x,y軸座標誤差，即errorx=16，errory=16，考慮到發揮部分最後一問是在x軸轉動，x為-30°到30°迴圈轉動，尋找靶心，即在control_key函式裡if（key==6&&sba(x_a-a）<=errorx）
程式全部寫完之後，就趕緊搭硬體除錯，後來在除錯硬體遇到好多問題，上一分鐘的程式，下一秒就不好使，全部癱瘓，沒有辦法，**調的太多了，不知道哪個是哪個了，無奈，重新寫了一遍。
到了8.10凌晨2點，睡到凌晨6點。隊友在通宵焊電磁炮的驅動電路，8.10下午總體測試，我擔心的事情還是發生了，炮打不出去，趕緊排查各個器件，有沒有短路，有沒有燒。檢查2104驅動電路，zvs公升壓電路。後來把電路重新焊接一遍，乙個電磁炮的發射電路調到8.11凌晨3點，終於可以發**。再過5小時就要封箱了，抓緊測試資料，手動發炮，充電1秒，測得儲能電容電壓174v，鋼珠的射程為250cm，測試幾次之後，除錯自動發炮。我在定時器3對繼電器拉低400ms，key6按下，gpioa推挽輸出，即繼電器的使能端。接入電路，測得0.4秒電容儲能150多v，射程200多厘公尺，到了凌晨7點多，整體電路全部搭完，攝像頭openmv放置在最上面，當天測試的時候可以改變位置。整體上電之後，一堆問題來了！按鍵不能用，調整不了角度和距離，攝像頭採集的座標顯示在oled上，但是並沒有實時重新整理，電機也一直在發燙，第一反應就是檢查程式有沒有改錯，程式沒錯之後，電路檢查，發現y軸的電機接反了，可能是太睏了，看錯接線端子了，哎。上電之後，5v輔助電源冒煙了，初步判斷負載太多。改來改去，8.11早上8點10分，我這四天四夜除錯的全部**終於能夠在我們的作品上面成功執行！按鍵調整模式，在oled上輸入距離，角度，電機自動調整位置，攝像頭採集紅色靶心座標，實時顯示在oled上面，動態重新整理。確認全部功能無誤之後，轉頭對後面兩個隊友說：封箱！
四天四夜，睡了14小時，最後的一天一夜沒吃一口飯，沒喝水。電賽，讓我的能力提公升了不止乙個檔次，感謝電賽，更感謝自己！
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