NAO基本操作 姿勢控制

2021-09-25 03:53:04 字數 1375 閱讀 8869

from naoqi import alproxy

motionproxy=alproxy("almotion",ip,port)

postureproxy=alproxy("alrobotposture",ip,port)

握緊右手

# 用choregraphe調arm中的六個引數,最後乙個取值在0和1之間,1表示握緊手,0表示鬆開手

import almathpo

effectorname="rhand"

arm=[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,1.0]

arm=[x*almath.to_rad for x in arm]

speed=0.5

motionproxy.angleinterpolationwithspeed(effectorname,arm,speed)

返回當前的動作。如果現在的動作不在預設的動作列表中時,則返回「unknown」

postureproxy.getposture()
檢視預設的動作列表中全部的姿勢**

postureproxy.getposturelist()
使機械人進入引數中要求的預定義姿勢,可以改變移動的速度,具備智慧型效果(自動防摔等等)

posturename=""

speed=0.5 (0到1之間)

postureproxy.gotoposture(posturename,speed)

和上面的方法效果一樣,只是不具備智慧型效果

posturename=""

speed=0.5

終止現在的位置插值

postureproxy.stopmove()
返回當前的 posture family(相當於把某一系列的動作歸為一類)

# 檢視所有預定義姿勢族的向量

postureproxy.getposturefamilylist()

postureproxy.getposture()

gotoposture()方法執行失敗之前的最多嘗試次數(預設為3)

maxtrynumber=5

postureproxy.setmaxtrynumber(maxtrynumber)

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